[發(fā)明專利]一種基于目標(biāo)物的車道保持方法、裝置及交通載具

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011372629.0
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112537299A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔣宏佳
• 申請（專利權(quán)）人: 南通路遠(yuǎn)科技信息有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W60/00
• 代理公司: 北京馳納智財知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11367
• 代理人: 蔣路帆

本發(fā)明涉及一種基于目標(biāo)物的車道保持方法、裝置及交通載具，所述方法包括以下步驟：檢測或識別交通載具周邊的目標(biāo)物；檢測交通載具與目標(biāo)物的距離；判斷交通載具的偏離；根據(jù)交通載具的偏離調(diào)整交通載具的行駛方向。本發(fā)明可以使交通載具與目標(biāo)物之間始終保持同樣的距離，從而保證了行駛的安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及通訊技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于目標(biāo)物的車道保持方法、裝置及交通載具。

背景技術(shù)

以自動駕駛模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可以將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關(guān)的職責(zé)中解放出來。當(dāng)以自動駕駛模式運行時，車輛可以使用車載傳感器導(dǎo)航到各個位置，從而允許車輛在最少人機(jī)交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

在自動駕駛中，運動規(guī)劃和控制是至關(guān)重要的操作。對于自動駕駛車輛(ADV)而言，行駛并保持在ADV所行駛的車道內(nèi)是重要的。然而，自主駕駛的感知或規(guī)劃可能是不準(zhǔn)確的，并且可能未檢測到ADV并未正確地沿著車道行駛。另一方面，在一些道路路面未設(shè)置車道，或者車道上沒有劃分車道標(biāo)記線的情況下，自動駕駛車輛(ADV)采取現(xiàn)有的方式將無法進(jìn)行良好的車道保持功能，甚至?xí)霈F(xiàn)駕駛意外，因此純依賴車道標(biāo)記線的車道識別與保持功能受到局限。

發(fā)明內(nèi)容

為了現(xiàn)有技術(shù)存在的上述技術(shù)缺陷，本發(fā)明提供一種基于目標(biāo)物的車道保持方法、裝置及交通載具，可以使交通載具與目標(biāo)物之間始終保持同樣的距離，從而保證了行駛的安全，可以有效解決背景技術(shù)中的問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的基于目標(biāo)物的車道保持方法、裝置及交通載具的技術(shù)方案具體如下：

第一方面，本發(fā)明實施例公開了一種基于目標(biāo)物的車道保持方法，所述方法包括以下步驟：

檢測或識別交通載具周邊的目標(biāo)物；

檢測交通載具與目標(biāo)物的距離；

判斷交通載具的偏離；

根據(jù)交通載具的偏離調(diào)整交通載具的行駛方向。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述交通載具上具有檢測功能的傳感器，所述傳感器設(shè)置在交通載具的輪廓上或頂部。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述傳感器實時檢測車輛的一側(cè)與目標(biāo)物的距離。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，檢測或識別交通載具周邊的目標(biāo)物的步驟為：

通過三維地圖信息獲取交通載具前方一定長度的行駛路段內(nèi)的一側(cè)是否存在長度大于一定閾值的目標(biāo)物，如果存在，則優(yōu)先選擇雷達(dá)或者激光測距方式和獲得交通載具與道路邊緣的距離；所述閾值H不小于V×t,V為交通載具的平均車速；t為時間，t≥10s秒。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，基于目標(biāo)物的車道保持方法，還包括根據(jù)獲取的所述交通載具前方是否有目標(biāo)物的信息，選擇需要使用的傳感器。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，若交通載具與目標(biāo)物的距離未發(fā)生變化，則交通載具不調(diào)節(jié)；

若交通載具與目標(biāo)物的距離變大，則向靠近目標(biāo)物的方向調(diào)整；

若交通載具與目標(biāo)物的距離變小，則向遠(yuǎn)離目標(biāo)物的方向調(diào)整。

本發(fā)明在使用時，通過檢測或識別交通載具周邊的目標(biāo)物，檢測交通載具與目標(biāo)物的距離，判斷交通載具的偏離，根據(jù)交通載具的偏離調(diào)整交通載具的行駛方向，可以使交通載具與目標(biāo)物之間始終保持同樣的距離，從而保證了行駛的安全。

第二方面，一種基于目標(biāo)物的車道保持的裝置，包括：