[發(fā)明專利]一種基于目標(biāo)物的車道保持方法、裝置及交通載具

在審

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• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112537299A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔣宏佳
• 申請（專利權(quán)）人: 南通路遠科技信息有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W60/00
• 代理公司: 北京馳納智財知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11367
• 代理人: 蔣路帆

1.一種基于目標(biāo)物的車道保持方法，所述方法包括以下步驟：

檢測或識別交通載具周邊的目標(biāo)物；

檢測交通載具與目標(biāo)物的距離；

判斷交通載具的偏離；

根據(jù)交通載具的偏離調(diào)整交通載具的行駛方向。

2.如權(quán)利要求1所述的基于目標(biāo)物的車道保持方法，其特征在于，所述交通載具上具有檢測功能的傳感器，所述傳感器設(shè)置在交通載具的輪廓上或頂部。

3.如權(quán)利要求2所述的基于目標(biāo)物的車道保持方法，其特征在于，所述傳感器實時檢測車輛的一側(cè)與目標(biāo)物的距離。

4.如權(quán)利要求3所述的基于目標(biāo)物的車道保持方法，其特征在于，檢測或識別交通載具周邊的目標(biāo)物的步驟為：

通過三維地圖信息獲取交通載具前方一定長度的行駛路段內(nèi)的一側(cè)是否存在長度大于一定閾值的目標(biāo)物，如果存在，則優(yōu)先選擇雷達或者激光測距方式和獲得交通載具與道路邊緣的距離；所述閾值H不小于V×t,V為交通載具的平均車速；t為時間，t≥10s秒。

5.如權(quán)利要求4所述的基于目標(biāo)物的車道保持方法，其特征在于，還包括根據(jù)獲取的所述交通載具前方是否有目標(biāo)物的信息，選擇需要使用的傳感器。

6.如權(quán)利要求5所述的基于目標(biāo)物的車道保持方法，其特征在于，

若交通載具與目標(biāo)物的距離未發(fā)生變化，則交通載具不調(diào)節(jié)；

若交通載具與目標(biāo)物的距離變大，則向靠近目標(biāo)物的方向調(diào)整；

若交通載具與目標(biāo)物的距離變小，則向遠離目標(biāo)物的方向調(diào)整。

7.一種基于目標(biāo)物的車道保持的裝置，其特征在于，包括：

檢測識別單元，檢測或識別目標(biāo)物，檢測交通載具與目標(biāo)物的距離，結(jié)合立體地圖信息和實時定位信息來判斷前方路段是否具有目標(biāo)物，所述立體地圖為預(yù)先通過無人機對某一個地區(qū)進行掃描后重建的三維地圖信息，通過所述三維地圖信息獲取所述交通載具前方是否有目標(biāo)物；

偏離判斷單元，根據(jù)交通載具與檢測識別單元檢測或識別的目標(biāo)物的距離判斷交通載具的偏離；

方向調(diào)整單元，根據(jù)交通載具的偏離調(diào)整交通載具的行駛方向。

8.如權(quán)利要求8所述的基于目標(biāo)物的車道保持的裝置，其特征在于：

還包括一傳感器，傳感器固定設(shè)置在所述交通載具的輪廓上或頂部，所述傳感器實時檢測車輛的一側(cè)與目標(biāo)物的距離。

9.如權(quán)利要求8所述的基于目標(biāo)物的車道保持的裝置，其特征在于：

當(dāng)交通載具與目標(biāo)物的距離未發(fā)生變化，則交通載具不需要調(diào)節(jié)；

當(dāng)交通載具與目標(biāo)物的距離變大，則向靠近目標(biāo)物的方向調(diào)整；

當(dāng)交通載具與目標(biāo)物的距離變小，則向遠離目標(biāo)物的方向調(diào)整。

10.一種交通載具，其特征在于，包括權(quán)利要求7-9任意一項所述的基于目標(biāo)物的車道保持的裝置。