[發明專利]一種電力線智能巡線方法及巡線

在審

• 申請號: 202011372560.1
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112489018A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 李清;黃安子;孫蓉蓉
• 申請（專利權）人: 深圳供電局有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/13;G06T7/168;G06T7/73;G06T5/00;G06Q50/06
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238
• 代理人: 帥進軍

1.一種電力線智能巡線方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1，依據電力線走向制定無人機攝影裝置的巡線路徑，并使用所述無人機攝影裝置采集電力線通道圖像；

步驟S2，對采集的所述電力線通道圖像進行預處理，并獲得待檢測圖像；

步驟S3，對所述待檢測圖像進行電力線邊緣提取，以獲取電力線在所述待檢測圖像中的電力線位置；

步驟S4，檢測所述待檢測圖像的電力線位置中的高亮度區域或低亮度區域，將高亮度區域或低亮度區域標記為異常區域，并在所述待檢測圖像中標記所述異常區域以生成中間結果圖像；

步驟S5，依據所述中間結果圖像，在所述電力線通道圖像中對應位置標記出所述異常區域，并將標記之后的所述電力線通道圖像輸出。

2.根據權利要求1所述的電力線智能巡線方法，其特征在于，所述驟S2中，對采集的所述電力線通道圖像進行預處理，包括以下步驟：灰度化、光學矯正、圖像去噪。

3.根據權利要求1所述的電力線智能巡線方法，其特征在于，所述步驟S3包括：

步驟S31，使用Ratio算子在所述待檢測圖像中檢測出電力線邊緣；

步驟S32，利用梯度方向信息的隨機Hough變換方法對檢測出電力線邊緣的電力線通道圖像進行處理,以獲取電力線在所述待檢測圖像中的電力線位置。

4.根據權利要求1所述的電力線智能巡線方法，其特征在于，所述步驟S4包括：

步驟S41，對所述待檢測圖像中的電力線位置進行區分段，并獲得N個分段待檢區域；

步驟S42，統計每個所述分段待檢區域中每個灰度級的像素點個數，并按照一一對應關系生成N個統計結果數據；

步驟S43，利用N個所述統計結果數據計算出N個所述分段待檢區域的總體灰度平均值；

步驟S44，將N個所述統計結果與所述總體灰度平均值一一進行比對，差值大于預設的異常閾值的分段待檢區域標記為異常區域。

5.根據權利要求1所述的電力線智能巡線方法，其特征在于，所述在所述電力線通道圖像中對應位置標記出所述異常區域，具體采用以下步驟：將電力線通道圖像中標記為所述異常區域的像素點填充為紅色、綠色或藍色。

6.根據權利要求1所述的電力線智能巡線方法，其特征在于，所述步驟S1中，依據電力線走向制定無人機攝影裝置的巡線路徑通過GPS導航系統或北斗導航系統實現。

7.一種電力線智能巡線系統，其特征在于，包括：

無人機攝影裝置，用于根據預設的巡線路徑采集電力線通道圖像，其中，所述巡線路徑依據電力線走向制定；

圖像預處理單元，用于對采集的所述電力線通道圖像進行預處理，并獲得待檢測圖像；

電力線位置獲取單元，用于對所述待檢測圖像進行電力線邊緣提取，以獲取電力線在所述待檢測圖像中的電力線位置；

中間結果圖像生成單元，用于檢測所述待檢測圖像的電力線位置中的高亮度區域或低亮度區域，將高亮度區域或低亮度區域標記為異常區域，并在所述待檢測圖像中標記所述異常區域以生成中間結果圖像；

標記圖像輸出單元，依據所述中間結果圖像，在所述電力線通道圖像中對應位置標記出所述異常區域，并將標記之后的所述電力線通道圖像輸出。

8.根據權利要求7所述的電力線智能巡線系統，其特征在于，所述圖像預處理單元對采集的所述電力線通道圖像進行預處理，具體包括：灰度化、光學矯正、圖像去噪。

9.根據權利要求7所述的電力線智能巡線系統，其特征在于，所述電力線位置獲取單元包括：

電力線邊緣檢測子單元，使用Ratio算子在所述待檢測圖像中檢測出電力線邊緣；

電力線位置獲取子單元，利用梯度方向信息的隨機Hough變換方法對檢測出電力線邊緣的電力線通道圖像進行處理,以獲取電力線在所述待檢測圖像中的電力線位置。

10.根據權利要求7所述的電力線智能巡線系統，其特征在于，所述中間結果圖像生成單元包括：

待檢區域生成子單元，用于對所述待檢測圖像中的電力線位置進行區分段，并獲得N個分段待檢區域；

灰度級像素點統計子單元，用于統計每個所述分段待檢區域中每個灰度級的像素點個數，并按照一一對應關系生成N個統計結果數據；

灰度平均值計算子單元，用于利用N個所述統計結果數據計算出N個所述分段待檢區域的總體灰度平均值；

異常區域標記子單元，用于將N個所述統計結果與所述總體灰度平均值一一進行比對，差值大于預設的異常閾值的分段待檢區域標記為異常區域。