[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于硬件在環(huán)的全景環(huán)視泊車(chē)系統(tǒng)的標(biāo)定驗(yàn)證方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011370113.2
• 申請(qǐng)日: 2020-11-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112466002A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙木禎;鄧博;增田悟;文旭
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘇州智華汽車(chē)電子有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G07C3/14
• 分類(lèi)號(hào): G07C3/14;G07C5/08;H04L12/40;H04N5/76;G06F8/71;G06F11/36;G06F30/20
• 代理公司: 蘇州國(guó)誠(chéng)專(zhuān)利代理有限公司 32293
• 代理人: 杜丹盛

本發(fā)明提供了一種基于硬件在環(huán)的全景環(huán)視泊車(chē)系統(tǒng)的標(biāo)定驗(yàn)證方法，其大幅度提高了效率，避免了因耽誤生產(chǎn)線生產(chǎn)而發(fā)生的損失。試制車(chē)輛在正常排產(chǎn)計(jì)劃下經(jīng)過(guò)生產(chǎn)線進(jìn)行生產(chǎn)，當(dāng)車(chē)輛經(jīng)過(guò)生產(chǎn)線的全景環(huán)視泊車(chē)系統(tǒng)的標(biāo)定工位時(shí)，系統(tǒng)會(huì)收到工位處的工控機(jī)發(fā)來(lái)的標(biāo)定開(kāi)始指令，全景環(huán)視泊車(chē)系統(tǒng)發(fā)出的不自動(dòng)錄制標(biāo)定工位的錄像數(shù)據(jù)和CAN總線數(shù)據(jù)，存放在全景環(huán)視泊車(chē)ECU的SD卡槽中，下線后駐廠人員只需收集車(chē)輛上存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)發(fā)送給供應(yīng)商的軟件工程師，供應(yīng)商的軟件工程師團(tuán)隊(duì)在任何環(huán)境下的臺(tái)架上進(jìn)行離線的數(shù)據(jù)回放，使用現(xiàn)場(chǎng)裝車(chē)的ECU進(jìn)行硬件在環(huán)的仿真標(biāo)定，確認(rèn)全景環(huán)視泊車(chē)系統(tǒng)的標(biāo)定結(jié)果和中間過(guò)程是否正常。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及全景環(huán)視泊車(chē)系統(tǒng)的技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于硬件在環(huán)的全景環(huán)視泊車(chē)系統(tǒng)的標(biāo)定驗(yàn)證方法。

背景技術(shù)

全景環(huán)視泊車(chē)系統(tǒng)是通過(guò)安裝在車(chē)輛四周的四個(gè)高清魚(yú)眼廣角鏡頭采集車(chē)輛周?chē)h(huán)境圖像，利用車(chē)載全景環(huán)視泊車(chē)ECU對(duì)多路視頻圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)的拼接融合、OSD疊加等處理，將車(chē)輛周?chē)囊曇靶畔⑼ㄟ^(guò)一個(gè)俯視圖的樣式呈現(xiàn)給駕駛員，從而方便用戶的泊車(chē)操作。

在全景環(huán)視泊車(chē)系統(tǒng)中，用于實(shí)現(xiàn)圖像準(zhǔn)確拼接的標(biāo)定功能是這項(xiàng)產(chǎn)品的關(guān)鍵技術(shù)之一，產(chǎn)品開(kāi)發(fā)過(guò)程中，對(duì)全景環(huán)視泊車(chē)系統(tǒng)的標(biāo)定驗(yàn)證以及標(biāo)定設(shè)定參數(shù)調(diào)節(jié)優(yōu)化拼接精度的環(huán)節(jié)的是實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)量產(chǎn)后標(biāo)定功能穩(wěn)定、拼接精度高的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。如果此設(shè)定參數(shù)調(diào)節(jié)和標(biāo)定驗(yàn)證的工作驗(yàn)證不充分，會(huì)帶來(lái)后續(xù)量產(chǎn)后，全景俯視圖拼接不好的現(xiàn)象，影響駕駛員對(duì)于周?chē)系K物的判斷，嚴(yán)重者會(huì)導(dǎo)致讓駕駛員產(chǎn)生誤判引發(fā)交通事故。全景環(huán)視泊車(chē)系統(tǒng)標(biāo)定的原理是通過(guò)對(duì)車(chē)輛周?chē)A(yù)先放置的標(biāo)靶進(jìn)行特征識(shí)別，計(jì)算出攝像頭的準(zhǔn)確的內(nèi)外參數(shù)，圖像處理處理器再利用準(zhǔn)確的攝像頭內(nèi)外參數(shù)進(jìn)行圖像的拼接融合處理，從而實(shí)現(xiàn)全景圖像的準(zhǔn)確拼接。準(zhǔn)確的攝像頭參數(shù)是準(zhǔn)確拼接的基礎(chǔ)。

現(xiàn)有的全景環(huán)視泊車(chē)系統(tǒng)標(biāo)定調(diào)試驗(yàn)證常規(guī)方法，一般都采用協(xié)調(diào)批量實(shí)車(chē)在車(chē)廠生產(chǎn)線上的標(biāo)定工位處進(jìn)行循環(huán)標(biāo)定驗(yàn)證調(diào)試的方法，每調(diào)整完一次標(biāo)定設(shè)定參數(shù)，都需要重新協(xié)調(diào)批量的實(shí)車(chē)開(kāi)到生產(chǎn)線進(jìn)行重新標(biāo)定來(lái)驗(yàn)證此設(shè)定參數(shù)的有效性和測(cè)量評(píng)價(jià)拼接精度，如果多次調(diào)整標(biāo)定設(shè)定參數(shù)，就需要多次協(xié)調(diào)車(chē)輛上生產(chǎn)線驗(yàn)證。可見(jiàn)，此方法會(huì)長(zhǎng)時(shí)間占用車(chē)廠生產(chǎn)線，干擾正常的生產(chǎn)，延誤正常制造生產(chǎn)，降低了生產(chǎn)效率；往往也會(huì)出現(xiàn)因?yàn)橛绊懮a(chǎn)無(wú)法長(zhǎng)時(shí)間占用生產(chǎn)線或者因?yàn)閰f(xié)調(diào)困難，只能使用一至兩臺(tái)的實(shí)車(chē)來(lái)進(jìn)行重復(fù)標(biāo)定驗(yàn)證的情況，會(huì)造成標(biāo)定設(shè)定參數(shù)不具備普適性，驗(yàn)證不充分等問(wèn)題，出現(xiàn)后續(xù)量產(chǎn)車(chē)輛批量出現(xiàn)拼接精度低，需要返修重新調(diào)整標(biāo)定等問(wèn)題，造成用戶抱怨，生產(chǎn)效率降低和財(cái)產(chǎn)損失等嚴(yán)重后果。

也有一些廠家采用通過(guò)向車(chē)廠暫借試制車(chē)輛，在廠內(nèi)自建標(biāo)定場(chǎng)地上進(jìn)行標(biāo)定調(diào)試驗(yàn)證的方法。此方法雖然可以避開(kāi)占用車(chē)廠生產(chǎn)線，不影響生產(chǎn)線生產(chǎn)的情況下進(jìn)行反復(fù)的標(biāo)定參數(shù)調(diào)試和標(biāo)定驗(yàn)證，但是由于所借車(chē)輛的數(shù)量有限、所借車(chē)輛的狀態(tài)較舊與量產(chǎn)狀態(tài)存在不一致性、廠內(nèi)自建標(biāo)定場(chǎng)地與車(chē)廠生產(chǎn)線標(biāo)定場(chǎng)地標(biāo)靶裝置和定位裝置存在差異，標(biāo)定場(chǎng)地光線環(huán)境存在差異等原因，會(huì)出現(xiàn)標(biāo)定設(shè)定參數(shù)也不具備普適性，甚至出現(xiàn)嚴(yán)重偏差的問(wèn)題，導(dǎo)致后續(xù)量產(chǎn)車(chē)輛批量出現(xiàn)拼接精度低的問(wèn)題，車(chē)廠驗(yàn)收階段仍會(huì)要求供應(yīng)商到車(chē)廠生產(chǎn)線現(xiàn)場(chǎng)重新進(jìn)行標(biāo)定調(diào)試驗(yàn)證的常規(guī)驗(yàn)證方法。

現(xiàn)有的標(biāo)定調(diào)試驗(yàn)證常規(guī)方法中，因?yàn)橐恢滦暂^高的實(shí)車(chē)往往在造車(chē)試制階段最后階段才會(huì)生產(chǎn)出來(lái)，而這時(shí)候開(kāi)展標(biāo)定調(diào)試驗(yàn)證距離整車(chē)量產(chǎn)的時(shí)間點(diǎn)已經(jīng)非常近，時(shí)間非常緊張，這與需要在現(xiàn)場(chǎng)協(xié)調(diào)大量實(shí)車(chē)進(jìn)行重復(fù)驗(yàn)證標(biāo)定的需要占用大量資源、大量時(shí)間存在矛盾，同時(shí)調(diào)試工程師出差到車(chē)廠的工廠車(chē)間現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試軟件，工作效率也會(huì)非常低，也會(huì)影響標(biāo)定調(diào)試這個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)的成功率和參數(shù)的準(zhǔn)確性。

現(xiàn)有的標(biāo)定調(diào)試驗(yàn)證常規(guī)方法，由于每次重新過(guò)檢測(cè)線，實(shí)車(chē)定位和標(biāo)定工位的環(huán)境都會(huì)發(fā)生一些變化，那么調(diào)節(jié)設(shè)定參數(shù)的驗(yàn)證環(huán)節(jié)就會(huì)出現(xiàn)多變量影響的情況，最終導(dǎo)致無(wú)法準(zhǔn)確定位拼接精度不高的原因，并且這不利于系統(tǒng)的量化分析和研究。

現(xiàn)有的標(biāo)定調(diào)試驗(yàn)證常規(guī)方法，需要工程師到現(xiàn)場(chǎng)出差在實(shí)車(chē)上進(jìn)行標(biāo)定設(shè)定參數(shù)的調(diào)試驗(yàn)證，調(diào)試的結(jié)果和中間數(shù)據(jù)無(wú)法完全保留，不利于車(chē)廠和供應(yīng)商整理成數(shù)據(jù)庫(kù)用于經(jīng)驗(yàn)總結(jié)和橫向展開(kāi)。