[發明專利]一種基于硬件在環的全景環視泊車系統的標定驗證方法

在審

• 申請號: 202011370113.2
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112466002A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 趙木禎;鄧博;增田悟;文旭
• 申請（專利權）人: 蘇州智華汽車電子有限公司
• 主分類號: G07C3/14
• 分類號: G07C3/14;G07C5/08;H04L12/40;H04N5/76;G06F8/71;G06F11/36;G06F30/20
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 杜丹盛

1.一種基于硬件在環的全景環視泊車系統的標定驗證方法，其特征在于：其特征在于：試制車輛在正常排產計劃下經過生產線進行生產，當車輛經過生產線的全景環視泊車系統的標定工位時，系統會收到工位處的工控機發來的標定開始指令，全景環視泊車系統發出的不自動錄制標定工位的錄像數據和CAN總線數據，存放在全景環視泊車ECU的SD卡槽中，下線后駐廠人員只需收集車輛上存儲的數據發送給供應商的軟件工程師，供應商的軟件工程師團隊在任何環境下的臺架上進行離線的數據回放，使用現場裝車的ECU進行硬件在環的仿真標定，確認全景環視泊車系統的標定結果和中間過程是否正常；當發現需要調試標定設定參數時，只需要修改參數后程序下載到測試ECU中后，再次回放SD卡中的離線數據進行確認即可，問題分析的過程讓相關的工程師一同查看和分析，同時多次回放驗證OK的標定設定參數的ECU中的軟件版本釋放為整車廠的軟件版本。

2.如權利要求1所述的一種基于硬件在環的全景環視泊車系統的標定驗證方法，其特征在于：其包括有兩個子系統，分別為標定原始數據的數據采集子系統、基于硬件在環的離線數據回放測試子系統。

3.如權利要求2所述的一種基于硬件在環的全景環視泊車系統的標定驗證方法，其特征在于：所述標定原始數據的數據采集子系統是供貨給整車廠的安裝在實車上的全景環視泊車系統產品，其具體包括1個全景環視泊車ECU控制器和4個全景環視泊車攝像頭，位置在前后左右的全景環視泊車攝像頭分別安裝在前保杠、后牌照燈上方、左后視鏡內和右后視鏡內，全景環視泊車ECU控制器安裝在車體內部，全景環視泊車ECU控制器通過同軸線纜連接4個全景環視泊車攝像頭，所述全景環視泊車ECU控制器用于攝像頭供電，全景環視泊車攝像頭上電傳遞原始圖像數據給控制器，所述全景環視泊車ECU控制器包含FPGA圖像處理芯片、4合1deserdes解碼器芯片、MCU處理器芯片、DDR芯片、Flash芯片、SD卡槽、視頻輸出接口芯片、Fakra連接器。

4.如權利要求3所述的一種基于硬件在環的全景環視泊車系統的標定驗證方法，其特征在于：所述標定原始數據的數據采集子系統的工作流程如下，試制過程中車輛經過生產線標定工位處時，生產線上標定工位處的工控機會通過CAN總線發送標定命令給全景環視泊車ECU控制器，全景環視泊車ECU控制器的MCU芯片收到標定開始命令后，通過UART通知FPGA圖像處理器開始進行標定運算，同時FPGA圖像處理器會錄制標定過程的四路攝像頭的原始錄像和CAN總線的數據到FLASH芯片中，車輛下線后，由駐廠人員將SD卡插入控制器的SD卡槽內，FPGA圖像處理芯片識別到SD卡后會將Flash芯片中保存好的四路攝像頭的原始錄像和CAN總線的數據復制到SD卡中，SD卡中的數據發送會按照廠內車輛編號存入數據庫，用于標定算法研究和后續的離線回放仿真驗證，錄制的CAN總線數據包含標定過程的車速信息、檔位信息、方向盤轉角信息、GPS時間之類的CAN報文信息。

5.如權利要求4所述的一種基于硬件在環的全景環視泊車系統的標定驗證方法，其特征在于：基于硬件在環的離線數據回放測試子系統是一個離線數據信號回放ECU，其功能是將數據庫中的數據進行解析和回放，分別輸出全景環視泊車系統的前、后、左、右的攝像頭原始圖像信息，代替原先的全景環視泊車攝像頭，系統包含SD卡槽1、SD卡槽2、FPGA圖像處理器1、FPGA圖像處理器2、視頻輸出接口芯片1、視頻輸出接口芯片2、視頻輸出接口芯片3、視頻輸出接口芯片4、Fakra連接器，信號模擬發生器可以將SD卡中的視頻數據和canlog數據進行同步播放給待測全景環視泊車ECU，用于進行實時的硬件在環仿真。