[發(fā)明專利]掃地機(jī)器人的控制方法、掃地機(jī)器人以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011369013.8
• 申請(qǐng)日: 2020-11-27
• 公開（公告）號(hào): CN112401763A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊勇;吳澤曉;劉延遂
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市杉川致行科技有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 苗廣冬

1.一種掃地機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取掃地機(jī)器人當(dāng)前環(huán)境的家具信息；

根據(jù)所述家具信息確定當(dāng)前環(huán)境的房間類型，根據(jù)所述房間類型確定清掃模式；

獲取當(dāng)前環(huán)境的清潔情況，根據(jù)所述清潔情況確定所述掃地機(jī)器人在所述清掃模式下的清掃參數(shù)，控制所述掃地機(jī)器人按照所述清掃參數(shù)執(zhí)行清掃。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述房間類型確定清掃模式的步驟，包括：

當(dāng)所述房間類型為廚房類型時(shí)，則確定當(dāng)前的清掃模式為廚房清掃模式；或者，

當(dāng)所述房間類型為臥室類型時(shí)，則確定當(dāng)前的清掃模式為臥室清掃模式；或者，

當(dāng)所述房間類型為客廳類型時(shí)，則確定當(dāng)前的清掃模式為客廳清掃模式；或者，

當(dāng)所述房間類型為衛(wèi)生間類型時(shí)，則確定當(dāng)前的清掃模式為衛(wèi)生間清掃模式。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述清潔情況確定所述掃地機(jī)器人在所述清掃模式下的清掃參數(shù)的步驟，包括：

將當(dāng)前環(huán)境的清潔情況與在所述清掃模式下的預(yù)設(shè)清潔情況進(jìn)行比對(duì)；

根據(jù)比對(duì)結(jié)果確定所述掃地機(jī)器人在所述清掃模式下的清掃參數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3中所述的掃地機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述將當(dāng)前環(huán)境的清潔情況與在所述清掃模式下的預(yù)設(shè)清潔情況進(jìn)行比對(duì)的步驟，包括：

獲取將當(dāng)前環(huán)境中不同區(qū)域的清潔情況，將每一區(qū)域的清潔情況與所述清掃模式下對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)區(qū)域的預(yù)設(shè)清潔情況進(jìn)行比對(duì)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的掃地機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)比對(duì)結(jié)果確定所述掃地機(jī)器人在所述清掃模式下的清掃參數(shù)的步驟，包括：

根據(jù)每一區(qū)域的比對(duì)結(jié)果調(diào)整所述掃地機(jī)器人在所述清掃模式下的每一區(qū)域的所述清掃參數(shù)；

確定以調(diào)整后的所述清掃參數(shù)作為所述每一區(qū)域的所述清掃參數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述家具信息包括家具的類型信息以及家具的位置信息，所述獲取掃地機(jī)器人當(dāng)前環(huán)境的家具信息的步驟，包括：

步驟S1，控制所述掃地機(jī)器人獲取當(dāng)前環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)；

步驟S2，基于深度學(xué)習(xí)的第一目標(biāo)檢測算法確定所述圖像數(shù)據(jù)中每一家具的類型信息，以及確定所述家具在所述圖像數(shù)據(jù)中的位置以及寬度值和高度值；以及，

步驟S3，將所述圖像數(shù)據(jù)中每一所述家具的像素與測距傳感器獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行結(jié)合得到所述圖像數(shù)據(jù)中每一所述家具的深度值；

步驟S4，獲取多幀不同時(shí)刻的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行步驟S1至步驟S3得到所述家具的位置信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的掃地機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前環(huán)境的清潔情況的步驟，包括：

基于深度學(xué)習(xí)的第二目標(biāo)檢測算法提取所述圖像數(shù)據(jù)中的臟污數(shù)據(jù)；

統(tǒng)計(jì)所述臟污數(shù)據(jù)的數(shù)值和面積；

根據(jù)所述數(shù)值和所述面積確定當(dāng)前環(huán)境的清潔情況。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述掃地機(jī)器人按照所述清掃參數(shù)執(zhí)行清掃的步驟之后，還包括：

獲取與所述掃地機(jī)器人連接的終端賬號(hào)；

將所述清掃過程、所述家具信息以及所述房間類型顯示于登錄所述終端賬號(hào)的顯示界面。

9.一種掃地機(jī)器人，其特征在于，所述掃地機(jī)器人包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并在所述處理器上運(yùn)行的掃地機(jī)器人的控制程序，所述處理器執(zhí)行所述掃地機(jī)器人的控制程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有掃地機(jī)器人的控制程序，所述掃地機(jī)器人的控制程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利如要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。