[發明專利]基于負載的速度控制方法、裝置、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202011368864.0
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112388640A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 顧震江;梁朋
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 許青華

本申請公開了一種基于負載的速度控制方法、裝置、機器人及存儲介質，該方法的步驟包括：根據機器人的可移動速度與預設負載重量的關系，將可移動速度規劃為多個速度區間，以及將預設負載重量規劃為多個預設重量區間，其中，多個速度區間分別對應于多個預設重量區間；獲取機器人的負載重量，并確定負載重量對應的預設重量區間；基于預設重量區間所對應的速度區間確定機器人移動的目標速度區間；控制機器人以目標速度區間內的速度值進行移動。本申請通過機器人的負載重量確定機器人的重量區間，根據重量區間確定機器人的移動速度，控制機器人以移動速度進行移動，保證了機器人輸出穩定的功率，從而保護了機器人電機，提升了機器人的使用壽命。

技術領域

本申請涉及機器人領域，尤其涉及一種基于負載的速度控制方法、裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

根據功率公式P＝FV，其中，P為輸出功率，F為驅動力，V為速度，在相同的功率下，機器人的移動速度與驅動力呈反比關系，機器人的驅動力小，則移動速度快，機器人的驅動力大，則移動速度慢。

在機器人的行進過程中，若需要驅動力大，則移動速度會變慢，而機器人電機有可能為了提升機器人的移動速度，從而增大輸出功率，使得大電流和/或大電壓對電機造成損害，降低機器人電機的使用壽命。因此，有必要提出一種合理的速度控制方法，以保護機器人電機。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種基于負載的速度控制方法、裝置、機器人及存儲介質，旨在于提升機器人的使用壽命。

為實現上述目的，本申請實施例提供一種基于負載的速度控制方法，應用于機器人，所述基于負載的速度控制方法包括：

根據機器人的可移動速度與預設負載重量的關系，將所述可移動速度規劃為多個速度區間，以及將所述預設負載重量規劃為多個預設重量區間，其中，多個速度區間分別對應于多個預設重量區間；

獲取機器人的負載重量，并確定所述負載重量對應的預設重量區間；

基于所述預設重量區間所對應的速度區間確定所述機器人移動的目標速度區間；

控制所述機器人以所述目標速度區間內的速度值進行移動。

可選地，所述獲取機器人的負載重量，并確定所述負載重量對應的預設重量區間，包括：

通過重量傳感器獲取放置于所述機器人的負載重量，并確定所述負載重量所對應的預設重量區間。

可選地，所述基于所述預設重量區間所對應的速度區間確定所述機器人移動的目標速度區間，包括：

將所述預設重量區間所對應的速度區間的最大值作為所述機器人移動的最高速度值；

以0至所述最高速度值的速度區間作為所述機器人移動的目標速度區間。

可選地，路面情況包括平地路面和坡地路面；

所述控制所述機器人以所述目標速度區間內的速度值進行移動，包括：

檢測所述機器人當前位置所處的路面情況；

若所述機器人當前位置所處的路面情況是平地路面，則以所述目標速度區間內的速度值做第一行進移動策略；

若所述機器人當前位置所處的路面情況是坡地路面，則以所述目標速度區間內的速度值做第二行進移動策略。

可選地，所述以所述目標速度區間內的速度值做第一行進移動策略，包括：

在無障礙移動過程中，控制所述機器人在所述目標速度區間內，以所述目標速度區間的中間值之上的速度進行移動。

可選地，所述以所述目標速度區間內的速度值做第二行進移動策略，包括：