[發明專利]基于負載的速度控制方法、裝置、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202011368864.0
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112388640A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 顧震江;梁朋
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 許青華

1.一種基于負載的速度控制方法，應用于機器人，其特征在于，所述基于負載的速度控制方法包括：

根據機器人的可移動速度與預設負載重量的關系，將所述可移動速度規劃為多個速度區間，以及將所述預設負載重量規劃為多個預設重量區間，其中，多個速度區間分別對應于多個預設重量區間；

獲取機器人的負載重量，并確定所述負載重量對應的預設重量區間；

基于所述預設重量區間所對應的速度區間確定所述機器人移動的目標速度區間；

控制所述機器人以所述目標速度區間內的速度值進行移動。

2.如權利要求1所述的基于負載的速度控制方法，其特征在于，所述獲取機器人的負載重量，并確定所述負載重量對應的預設重量區間，包括：

通過重量傳感器獲取放置于所述機器人的負載重量，并確定所述負載重量所對應的預設重量區間。

3.如權利要求1所述的基于負載的速度控制方法，其特征在于，所述基于所述預設重量區間所對應的速度區間確定所述機器人移動的目標速度區間，包括：

將所述預設重量區間所對應的速度區間的最大值作為所述機器人移動的最高速度值；

以0至所述最高速度值的速度區間作為所述機器人移動的目標速度區間。

4.如權利要求1所述的基于負載的速度控制方法，其特征在于，路面情況包括平地路面和坡地路面；

所述控制所述機器人以所述目標速度區間內的速度值進行移動，包括：

檢測所述機器人當前位置所處的路面情況；

若所述機器人當前位置所處的路面情況是平地路面，則以所述目標速度區間內的速度值做第一行進移動策略；

若所述機器人當前位置所處的路面情況是坡地路面，則以所述目標速度區間內的速度值做第二行進移動策略。

5.如權利要求4所述的基于負載的速度控制方法，其特征在于，所述以所述目標速度區間內的速度值做第一行進移動策略，包括：

在無障礙移動過程中，控制所述機器人在所述目標速度區間內，以所述目標速度區間的中間值之上的速度進行移動。

6.如權利要求4所述的基于負載的速度控制方法，其特征在于，所述以所述目標速度區間內的速度值做第二行進移動策略，包括：

在無障礙移動過程中，控制所述機器人在所述目標速度區間內，以所述目標速度區間的中間值之下的速度進行移動，并且移動速度大于0。

7.如權利要求6所述的基于負載的速度控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據坡地路面的坡度值增大而降低所述機器人的移動速度，并且移動速度大于0；

相應地，根據所述坡地路面的坡度值減小而增大所述機器人的移動速度，并且移動速度小于所述目標速度區間的中間值。

8.一種基于負載的速度控制裝置，應用于機器人，其特征在于，所述基于負載的速度控制裝置包括：

計算模塊，用于根據機器人的可移動速度與預設負載重量的關系，將所述可移動速度規劃為多個速度區間，以及將所述預設負載重量規劃為多個預設重量區間，其中，多個速度區間分別對應于多個預設重量區間；

獲取模塊，用于獲取機器人的負載重量；

確定模塊，用于確定所述負載重量對應的預設重量區間；

所述確定模塊還用于基于所述預設重量區間所對應的速度區間確定所述機器人移動的目標速度區間；

控制模塊，用于控制所述機器人以所述目標速度區間內的速度值進行移動。

9.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括存儲器、處理器和存儲在所述存儲器上并在所述處理器上運行的基于負載的速度控制程序，所述基于負載的速度控制程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的基于負載的速度控制方法的步驟。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有基于負載的速度控制程序，所述基于負載的速度控制程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的基于負載的速度控制方法的步驟。