[發明專利]一種焊接機械手

有效

• 申請號: 202011367383.8
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112440057B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 劉惺超;胡鑫遠;楊國彬;譚鵬;翟大鵬
• 申請（專利權）人: 淄博凱雷得汽車零部件有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23P23/00
• 代理公司: 濟南泉城專利商標事務所 37218
• 代理人: 耿媛媛

1.一種焊接機械手，其特征在于：包括安裝臂、萬向球頭和焊槍安裝板，所述安裝臂包括橫臂和豎臂，所述橫臂的前端垂直連接豎臂的上端，橫臂的后端連接滑移套環，所述滑移套環套裝在滑軌上并能沿滑軌移動；在豎臂的下端安裝萬向球頭，在焊槍安裝板的中部開設安裝孔，在安裝孔內設置球頭滑套，焊槍安裝板通過球頭滑套套裝在萬向球頭上，所述焊槍安裝板的左端和右端分別安裝左焊槍和右焊槍；

還包括焊縫打磨裝置和焊渣清潔裝置；在橫臂上套裝橫臂滑環，所述橫臂滑環能夠沿橫臂移動；在橫臂滑環的下端安裝滑動支桿，在滑動支桿的下端通過轉軸安裝“m”型滑臂支架，在滑臂支架的各個分支桿下端分別設置分支桿滑套，在各個分支桿滑套內貫穿插裝滑臂；在滑臂的一端安裝焊縫打磨裝置，在滑臂的另一端安裝焊渣清潔裝置；

所述橫臂為中空桿體；在橫臂的上端橫向開設若干個下定位插孔，在橫臂滑環的上部開設上定位插孔；在上定位插孔和下定位插孔內插裝定位插銷；

所述定位插銷包括兩端敞口的空心筒狀的銷柱本體，在銷柱本體的內部由上而下順序設置上隔板和下隔板，在上、下隔板上開設貫穿的插軸孔，在插軸孔內由上而下貫穿插裝升降軸體，在位于上、下隔板之間的升降軸體上固定軸體擋板，在軸體擋板和下隔板之間的升降軸體上套裝軸體彈簧；在升降軸體的下端分別鉸接左聯動軸和右聯動軸的端部，左聯動軸和右聯動軸的自由端分別連接左銷塊和右銷塊；在銷柱本體的下端左右兩側分別開設左銷塊穿孔和右銷塊穿孔；所述左銷塊和右銷塊均為上大下小的楔形塊體，左銷塊和右銷塊的下端分別鉸接設置在左銷塊穿孔和右銷塊穿孔的內側下方；在銷柱本體的上端敞口處左右兩側分別通過上左鉸接軸和上右鉸接軸鉸接上左撥塊和上右撥塊的中部；

在定位插銷插入上定位插孔和下定位插孔的常規銷固狀態下，升降軸體在軸體彈簧的彈力下向上頂至上限位，此時左銷塊和右銷塊的上部分別向左右兩側凸出至左銷塊穿孔和右銷塊穿孔外，左銷塊和右銷塊的上端分別抵緊橫臂上的下定位插孔下端；當需要拔出定位插銷時，將上左撥塊和上右撥塊的外側提起，上左撥塊和上右撥塊的內側向下旋入銷柱本體內，推動升降軸體下移，繼而帶動左聯動軸和右聯動軸轉動，將左銷塊和右銷塊分別拉入左銷塊穿孔和右銷塊穿孔內，即可拔出定位插銷；重新插裝定位插銷后，松開上左撥塊和上右撥塊，升降軸體即可在軸體彈簧的彈力作用下恢復常規銷固狀態。

2.根據權利要求1所述的一種焊接機械手，其特征在于：焊槍安裝板通過焊接角度調節裝置連接萬向球頭；所述焊接角度調節裝置包括調節立桿、調節立筒、定齒輪和調節橫板；在萬向球頭的下端連接固定調節立桿，在調節立桿的下端連接固定定齒輪，在調節立桿外套裝調節立筒和調節橫板，所述調節立筒的下端與調節橫板固定為一體；

在焊槍安裝板的下部左側安裝縱向立板的上端，在調節橫板上開設縱向立板插孔，所述縱向立板的下端穿過縱向立板插孔；在縱向立板上安裝縱向齒條，在調節橫板上安裝固定縱向角度調節電機和從動齒輪，在縱向角度調節電機的電機軸上安裝主動齒輪，在主動齒輪和從動齒輪上套裝環形傳動齒帶，所述從動齒輪與縱向齒條相互嚙合傳動；當縱向角度調節電機帶動主動齒輪轉動時，能夠通過環形傳動齒帶帶動從動齒輪轉動，繼而嚙合帶動縱向立板上下移動，拉動焊槍安裝板圍繞萬向球頭在縱立面上上下擺動，實現縱向角度的調節；

在調節橫板的右側安裝橫向角度調節電機，所述橫向角度調節電機固定在調節橫板上，橫向角度調節電機的電機軸穿過調節橫板后連接行星轉動齒輪，所述行星轉動齒輪與定齒輪相嚙合；當橫向角度調節電機轉動時，能夠帶動行星轉動齒輪圍繞定齒輪轉動，繼而帶動調節橫板和調節立筒圍繞調節立桿轉動，并帶動縱向立板和焊槍安裝板圍繞萬向球頭橫向轉動，實現橫向角度的調節。