[發明專利]織物縫合方法、系統、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011367308.1
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112481839B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 胡盼;任亞楠
• 申請（專利權）人: 杭州數邁科技有限公司
• 主分類號: D05B19/02
• 分類號: D05B19/02;D05B19/10;D05B19/14
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 劉冰

1.一種織物縫合方法，其特征在于，所述織物縫合方法，包括：

根據RGB織物圖像分別獲取第一二值圖像和第二二值圖像，所述第一二值圖像由所述RGB織物圖像對應的HSV空間圖像中的V通道圖像得到，且所述第一二值圖像中包含織物的多個待縫合孔位，所述第二二值圖像由所述RGB織物圖像對應的R通道圖像得到，且所述第二二值圖像中包括激光線束照射在織物的待縫合孔位邊沿的激光點；

提取所述第一二值圖像中的所有第一閉合輪廓，并獲取每個所述第一閉合輪廓的中心坐標；其中，所述第一閉合輪廓的中心坐標為織物的待縫合孔位的中心坐標；以及，

提取所述第二二值圖像中的所有第二閉合輪廓，并獲取與每個所述第二閉合輪廓相匹配的激光點輪廓的中心坐標，所述第二閉合輪廓由待縫合孔位邊沿的激光點構成；

控制縫合針從所述激光點輪廓的中心坐標移動到所述待縫合孔位的中心坐標對所述待縫合孔位進行縫合。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據RGB織物圖像獲取第一二值圖像，包括：

采集RGB織物圖像；

將所述RGB織物圖像轉換為HSV空間圖像；

提取所述HSV空間圖像中的明度分量，得到V通道圖像；

對所述V通道圖像進行同態濾波處理，得到增強V通道圖像；

對所述增強V通道圖像進行二值化處理，得到所述第一二值圖像。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，將所述RGB織物圖像轉換為HSV空間圖像的轉換過程的公式為：

其中，R、G、B的取值范圍均為[0,255]，H的取值范圍是[0,360]，S的取值范圍是[0,1]，V的取值范圍是[0,255]。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據RGB織物圖像獲取第二二值圖像，包括：

提取所述RGB織物圖像中的紅色分量，得到R通道圖像；

對所述R通道圖像進行二值化處理，得到所述第二二值圖像。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取每個所述第一閉合輪廓的中心坐標，包括：

對所有所述第一閉合輪廓進行篩選，得到第一候選輪廓集，以及根據所述第一候選輪廓集生成點集；

計算所述點集中各個樣本點在二維空間中x軸方向和y軸方向的標準差；

提取所述x軸方向和所述y軸方向中標準差小于預設值的方向作為所述待縫合孔位排列的主方向；

在所述主方向上對所述點集進行聚類，并對聚類結果進行篩選；

保留篩選結果中樣本數最多的類，以及將所述樣本數最多的類中的樣本點作為所述第一閉合輪廓的中心坐標。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取與每個所述第二閉合輪廓匹配的激光點輪廓的中心坐標，包括：

計算所有所述第二閉合輪廓的面積；

對所有所述第二閉合輪廓進行篩選，得到第二候選輪廓集；

對所述第二候選輪廓集中的每個候選輪廓進行橢圓擬合處理，得到擬合橢圓集；

計算所述擬合橢圓集中每個擬合橢圓的橢圓特征；所述橢圓特征包括橢圓中心坐標、橢圓長軸和橢圓短軸；

采用預設的激光點輪廓特征與所述橢圓特征進行對比，若預設的激光點輪廓特征與所述橢圓特征相同，則將所述橢圓中心坐標作為所述激光點輪廓的中心坐標；所述預設的激光點輪廓特征包括激光點輪廓的長度與寬度的比值以及激光點輪廓的面積。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制縫合針從所述激光點輪廓的中心坐標移動到所述待縫合孔位的中心坐標對所述待縫合孔位進行縫合，包括：

基于激光發射器和縫合針在安裝位置上的預設的位置偏移量，計算縫合針的移動速度，并根據所述激光點輪廓的中心坐標計算縫合針的當前坐標；

將縫合針的當前坐標作為所述縫合針的初始位置，以及將所述待縫合孔位的中心坐標作為縫合針移動的目標位置；

采用所述移動速度，控制所述縫合針從初始位置移動至目標位置，以實現待縫合孔位的縫合。