[發明專利]行駛設備的數據處理方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011367059.6
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112184598B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 馬元勛;何林;楊亞運;唐旋來
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T5/20;G06T5/50;G06T7/136;G06T7/194;G06T7/73
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種行駛設備的數據處理方法、裝置、設備及存儲介質，該方法包括：確定行駛設備采集的初始環境圖像的背景分割閾值；若所述背景分割閾值不在預設閾值范圍內，則調整所述行駛設備的圖像采集參數，并獲取參數調整后的行駛設備采集的目標環境圖像；從所述目標環境圖像中提取預設圖像的特征信息，并根據所述特征信息確定所述行駛設備與所述預設圖像之間的相對位姿；根據所述相對位姿，進行所述行駛設備的定位和/或環境地圖的構建。能夠在環境光線不穩定的情況下，精準對行駛設備進行定位和/或精準構建環境地圖，為行駛設備的數據處理提供了一種新思路。

技術領域

本發明實施例涉及計算機技術領域，尤其涉及一種行駛設備的數據處理方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著計算機技術的發展，自動行駛設備在生產和生活中的應用越來越廣泛。例如，餐飲領域，通過機器人進行送餐；物流領域，通過機器人進行貨物的投放等。自動行駛設備在行駛過程中，通常需要攝像頭拍攝環境圖像來進行視覺即時定位，但是受環境光線不穩定的干擾，從環境圖像中提取的特征信息準確性較差，導致后續基于該特征信息確定的行駛設備定位信息或為行駛設備構建的環境地圖誤差較大，亟需改進。

發明內容

本發明實施例提供了一種行駛設備的數據處理方法、裝置、設備及存儲介質，能夠在環境光線不穩定的情況下，精準對行駛設備進行定位和/或精準構建環境地圖，為行駛設備的數據處理提供了一種新思路。

第一方面，本發明實施例提供了一種行駛設備的數據處理方法，該方法包括：

確定行駛設備采集的初始環境圖像的背景分割閾值；

若所述背景分割閾值不在預設閾值范圍內，則調整所述行駛設備的圖像采集參數，并獲取參數調整后的行駛設備采集的目標環境圖像；

從所述目標環境圖像中提取預設圖像的特征信息，并根據所述特征信息確定所述行駛設備與所述預設圖像之間的相對位姿；

根據所述相對位姿，進行所述行駛設備的定位和/或環境地圖的構建。

第二方面，本發明實施例還提供了一種行駛設備的數據處理裝置，該裝置包括：

閾值確定模塊，用于確定行駛設備采集的初始環境圖像的背景分割閾值；

參數調整模塊，用于若所述背景分割閾值不在預設閾值范圍內，則調整所述行駛設備的圖像采集參數，并獲取參數調整后的行駛設備采集的目標環境圖像；

位姿確定模塊，用于從所述目標環境圖像中提取預設圖像的特征信息，并根據所述特征信息確定所述行駛設備與所述預設圖像之間的相對位姿；

定位/地圖構建模塊，用于根據所述相對位姿，進行所述行駛設備的定位和/或環境地圖的構建。

第三方面，本發明實施例還提供了一種電子設備，該電子設備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本發明任意實施例所述的行駛設備的數據處理方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如本發明任意實施例所述的行駛設備的數據處理方法。