[發明專利]行駛設備的數據處理方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011367059.6
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112184598B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 馬元勛;何林;楊亞運;唐旋來
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T5/20;G06T5/50;G06T7/136;G06T7/194;G06T7/73
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種行駛設備的數據處理方法，其特征在于，所述方法包括：

確定行駛設備采集的初始環境圖像的背景分割閾值；

若所述背景分割閾值不在預設閾值范圍內，則調整所述行駛設備的圖像采集參數，并獲取參數調整后的行駛設備采集的目標環境圖像；

從所述目標環境圖像中提取預設圖像的特征信息，并根據所述特征信息確定所述行駛設備與所述預設圖像之間的相對位姿；

根據所述相對位姿，進行所述行駛設備的定位和/或環境地圖的構建；

其中，從所述目標環境圖像中提取預設圖像的特征信息，包括：

對所述目標環境圖像進行濾波處理,得到濾波圖像；

根據所述背景分割閾值，對所述濾波圖像進行二值化處理，得到二值圖像；

根據預設圖像的屬性信息，對所述二值圖像進行去噪處理，得到去噪圖像；

從所述去噪圖像中提取預設圖像的特征信息；

其中，根據預設圖像的屬性信息，對所述二值圖像進行去噪處理，包括：

若二值圖像中的目標連通區域的個數大于所述預設圖像的屬性信息中的特征點個數，則根據所述屬性信息中的相鄰特征點間距和/或特征點尺寸，確定噪聲連通區域；

從所述目標連通區域中去除所述噪聲連通區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述背景分割閾值不在預設閾值范圍內，則調整所述行駛設備的圖像采集參數，包括：

若所述背景分割閾值小于所述預設閾值范圍，則調高所述行駛設備的圖像采集裝置的增益參數和/或調高安裝在所述圖像采集裝置上的燈圈的占空比參數；

若所述背景分割閾值大于所述預設閾值范圍，則調低所述行駛設備的圖像采集裝置的增益參數和/或調低安裝在所述圖像采集裝置上的燈圈的占空比參數。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定行駛設備采集的初始環境圖像的背景分割閾值，包括：

確定所述行駛設備采集的初始環境圖像的灰度直方圖；

根據所述灰度直方圖，確定所述初始環境圖像的背景分割閾值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述相對位姿，進行所述行駛設備的定位，包括：

根據所述相對位姿和所述預設圖像在環境地圖中的位置信息，確定所述行駛設備的第一定位信息；

根據所述第一定位信息和/或采用候選定位方式確定的第二定位信息，確定所述行駛設備的最終定位信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述相對位姿，進行環境地圖的構建，包括：

根據所述相對位姿和所述行駛設備的當前定位信息，確定所述預設圖像的位置信息；其中，所述行駛設備的當前定位信息是基于至少一種定位方式確定的；

根據所述預設圖像的位置信息和所述預設圖像的特征信息，對歷史環境地圖進行誤差補償，得到補償后的環境地圖。

6.一種行駛設備的數據處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

閾值確定模塊，用于確定行駛設備采集的初始環境圖像的背景分割閾值；

參數調整模塊，用于若所述背景分割閾值不在預設閾值范圍內，則調整所述行駛設備的圖像采集參數，并獲取參數調整后的行駛設備采集的目標環境圖像；

位姿確定模塊，用于從所述目標環境圖像中提取預設圖像的特征信息，并根據所述特征信息確定所述行駛設備與所述預設圖像之間的相對位姿；

定位/地圖構建模塊，用于根據所述相對位姿，進行所述行駛設備的定位和/或環境地圖的構建；

其中，所述位姿確定模塊包括：

濾波單元，用于對所述目標環境圖像進行濾波處理,得到濾波圖像；二值化單元，用于根據所述背景分割閾值，對所述濾波圖像進行二值化處理，得到二值圖像；去噪單元，用于根據預設圖像的屬性信息，對所述二值圖像進行去噪處理，得到去噪圖像；特征提取單元，用于從所述去噪圖像中提取預設圖像的特征信息；

其中，所述去噪單元具體用于：

若二值圖像中的目標連通區域的個數大于所述預設圖像的屬性信息中的特征點個數，則根據所述屬性信息中的相鄰特征點間距和/或特征點尺寸，確定噪聲連通區域；從所述目標連通區域中去除所述噪聲連通區域。