[發明專利]泊車路徑規劃方法、裝置、車載設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011363568.1
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112477850A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 鄭藝強;呂傳龍;馬俊彥
• 申請（專利權）人: 北京羅克維爾斯科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/00
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 郭鑫

本公開涉及泊車路徑規劃方法、裝置、車載設備和存儲介質。方法包括：接收泊車指令后，獲取目標停車位的信息并確定下客點；基于目標停車位的信息，確定一個或多個泊車過渡點和第一路徑；其中，一個或多個泊車過渡點位于第一路徑上；第一路徑為車輛從該第一路徑的起始點泊入目標停車位的路徑，該第一路徑的起始點為泊車過渡點；規劃從下客點至該第一路徑的起始點的第二路徑；將第二路徑和第一路徑合并為泊車路徑。本公開實施例中，利用泊車過渡點將泊車路徑劃分為第一路徑和第二路徑，從而泊車路徑規劃方法對應被分為兩個階段，每個階段的準確性均較高，使得泊車路徑規劃整體準確度較高，規劃得到的泊車路徑能較準確地指引車輛安全泊入目標停車位。

技術領域

本公開涉及車輛技術領域，尤其涉及一種泊車路徑規劃方法、裝置、車載設備和存儲介質。

背景技術

隨著車輛智能化的發展，為了降低人為停車難度，可采用自主代客泊車(Automated Parking System，APS)方式，實現車輛自動停車。自主代客泊車，又稱為自動泊車系統或自動泊車入位，即駕駛員通過鑰匙或手機等終端下達指令，車輛可以自動行駛到停車場的停車位，無需駕駛員監控。

上述自主代客泊車過程中，車輛不用人工干預，通過車載傳感器(泊車雷達)和車載處理器，來實現自動識別可用停車位，并自動完成停車入車位動作。該過程中，需要進行泊車路徑規劃。但是，現有的泊車路徑的規劃準確性較低，導致車輛無法準確到達停車位，即自主代客泊車的成功率較低。

發明內容

為了解決上述技術問題，本公開提供了一種泊車路徑規劃方法、裝置、車載設備和存儲介質。

本公開提供了一種泊車路徑規劃方法，該方法包括：

接收泊車指令后，獲取目標停車位的信息并確定下客點；其中，所述目標停車位的信息包括位置和類型；

基于所述目標停車位的信息，確定一個或多個泊車過渡點和第一路徑；其中，所述一個或多個泊車過渡點位于所述第一路徑上；所述第一路徑為車輛從該第一路徑的起始點泊入所述目標停車位的路徑，其中，該第一路徑的起始點為泊車過渡點；

規劃從所述下客點至該第一路徑的起始點的第二路徑；

將所述第二路徑和所述第一路徑合并為泊車路徑。

在一些實施例中，所述接收泊車指令后，獲取目標停車位的信息包括：

獲取車輛周圍預設范圍內至少一個停車場的信息；

基于所述至少一個停車場的信息，選擇目標停車場；

獲取所述目標停車場的狀態信息和地圖信息；

基于所述狀態信息和所述地圖信息，選擇目標停車位；

從所述地圖信息中獲取所述目標停車位的信息。

在一些實施例中，所述基于所述目標停車位的信息，確定一個或多個泊車過渡點和第一路徑包括：

基于所述目標停車位的信息，確定停在所述目標停車位中的虛擬車輛的信息；

基于所述虛擬車輛的信息，通過逆搜索確定一個或多個泊車過渡點和第一路徑。

在一些實施例中，所述基于所述虛擬車輛的信息，通過逆搜索確定一個或多個泊車過渡點和第一路徑包括：

基于所述虛擬車輛的信息，通過逆搜索確定一個或多個泊車過渡點，并基于所述一個或多個泊車過渡點確定第一路徑；

或者，

基于所述虛擬車輛的信息，通過逆搜索確定第一路徑，并在所述第一路徑上確定一個或多個泊車過渡點。

在一些實施例中，所述基于所述目標停車位的信息，確定停在所述目標停車位中的虛擬車輛的信息包括：