[發明專利]泊車路徑規劃方法、裝置、車載設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011363568.1
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112477850A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 鄭藝強;呂傳龍;馬俊彥
• 申請（專利權）人: 北京羅克維爾斯科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/00
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 郭鑫

1.一種泊車路徑規劃方法，其特征在于，包括：

接收泊車指令后，獲取目標停車位的信息并確定下客點；其中，所述目標停車位的信息包括位置和類型；

基于所述目標停車位的信息，確定一個或多個泊車過渡點和第一路徑；其中，所述一個或多個泊車過渡點位于所述第一路徑上；所述第一路徑為車輛從該第一路徑的起始點泊入所述目標停車位的路徑，其中，該第一路徑的起始點為泊車過渡點；

規劃從所述下客點至該第一路徑的起始點的第二路徑；

將所述第二路徑和所述第一路徑合并為泊車路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收泊車指令后，獲取目標停車位的信息包括：

獲取車輛周圍預設范圍內至少一個停車場的信息；

基于所述至少一個停車場的信息，選擇目標停車場；

獲取所述目標停車場的狀態信息和地圖信息；

基于所述狀態信息和所述地圖信息，選擇目標停車位；

從所述地圖信息中獲取所述目標停車位的信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標停車位的信息，確定一個或多個泊車過渡點和第一路徑包括：

基于所述目標停車位的信息，確定停在所述目標停車位中的虛擬車輛的信息；

基于所述虛擬車輛的信息，通過逆搜索確定一個或多個泊車過渡點和第一路徑。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述虛擬車輛的信息，通過逆搜索確定一個或多個泊車過渡點和第一路徑包括：

基于所述虛擬車輛的信息，通過逆搜索確定一個或多個泊車過渡點，并基于所述一個或多個泊車過渡點確定第一路徑；

或者，

基于所述虛擬車輛的信息，通過逆搜索確定第一路徑，并在所述第一路徑上確定一個或多個泊車過渡點。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標停車位的信息，確定停在所述目標停車位中的虛擬車輛的信息包括：

基于所述目標停車位的信息，確定所述虛擬車輛停在所述目標停車位后的車身位姿和停車方向；

基于所述車身位姿和停車方向，確定所述虛擬車輛停在所述目標停車位后的基準點；

確定停在所述目標停車位中的虛擬車輛的信息包括：所述車身位姿、所述停車方向和所述基準點。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基準點為所述虛擬車輛的坐標系原點在所述目標停車位的投影點；或，所述基準點為所述虛擬車輛對應的二維框中代表車尾的邊的中點在所述目標停車位的位置。

7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第一路徑為從該第一路徑的起始點至所述基準點的路徑；該第一路徑的起始點為所述虛擬車輛從所述基準點安全泊出所述目標停車位的位置；

其中，所述安全泊車的判斷條件至少包括：所述虛擬車輛與所述目標停車位不發生碰撞。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，該第一路徑的起始點為：所述虛擬車輛安全泊出所述目標停車位時，所述虛擬車輛對應的二維框中代表車尾的邊的中點在所述目標停車場的地圖中的位置。

9.一種泊車路徑規劃裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于接收泊車指令后，獲取目標停車位的信息并確定下客點；其中，所述目標停車位的信息包括位置和類型；

確定單元，用于基于所述目標停車位的信息，確定一個或多個泊車過渡點和第一路徑；其中，所述一個或多個泊車過渡點位于所述第一路徑上；所述第一路徑為車輛從該第一路徑的起始點泊入所述目標停車位的路徑，其中，該第一路徑的起始點為泊車過渡點；

規劃單元，用于規劃從所述下客點至該第一路徑的起始點的第二路徑；

合并單元，用于將所述第二路徑和所述第一路徑合并為泊車路徑。