[發明專利]對象檢測系統及方法

在審

• 申請號: 202011362904.0
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN114545916A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 陳亞扣
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S7/41
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 楊明莉

本發明涉及對象檢測系統及方法，用于自動行走設備檢測目標對象，所述系統包括雷達傳感器及控制器，雷達傳感器安裝于所述自動行走設備上，用于檢測目標對象并生成目標對象檢測點，所述目標對象檢測點指示所述目標對象相對于所述雷達傳感器的距離和方向；控制器與所述雷達傳感器通信連接，所述控制器調用第一預設距離，基于所述目標對象檢測點和所述第一預設距離，確定所述目標對象的類別并執行對應的操作。本申請避免移動機器人將坡面識別為障礙物而很難執行預設的爬坡動作。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種對象檢測系統及方法。

背景技術

隨著人工智能技術的快速發展，各種機器人出現在人們的日常生活中，在方便人們日常生活的同時，逐漸扮演起更多的角色，其中，移動機器人是目前市場上最常見的一種機器人。

傳統的移動機器人一般采用毫米波雷達進行移動避障探測，與紅外、激光、電視等光學導引頭相比，毫米波雷達導引頭穿透霧、煙及灰塵等介質的能力更強，并且毫米波雷達的抗干擾、反隱身能力也優于其他微波導引頭。然而，移動機器人在利用毫米波雷達進行移動避障探測的過程中，會將坡面識別為障礙物并執行避障動作，很難執行預設的爬坡動作，導致移動機器人容易識別錯誤而降低移動機器人的智能性。

發明內容

基于此，有必要針對傳統的移動機器人將坡面誤識別為障礙物而很難執行預設的爬坡動作的技術問題，提供一種對象檢測系統及方法。

為實現上述目的及其他目的，本申請的第一方面提供一種對象檢測系統，所述系統用于自動行走設備檢測目標對象，所述系統包括：

雷達傳感器，安裝于所述自動行走設備上，用于檢測目標對象并生成目標對象檢測點，所述目標對象檢測點指示所述目標對象相對于所述雷達傳感器的距離和方向；以及

控制器，與所述雷達傳感器通信連接，所述控制器調用第一預設距離，基于所述目標對象檢測點和所述第一預設距離，確定所述目標對象的類別并執行對應的操作。

上述的對象檢測系統用于自動行走設備檢測目標對象，通過在自動行走設備上安裝雷達傳感器，可以用于檢測目標對象所反射的檢測信號，以根據所述檢測信號，生成目標對象檢測點，所述目標對象檢測點指示所述目標對象相對于所述雷達傳感器的距離和方向，從而使得控制器能夠基于所述目標對象檢測點和存儲的第一預設距離，確定所述目標對象的類別并執行對應的操作，以避免自動行走設備將坡面誤識別為障礙物而很難執行預設的爬坡動作，有效地提高了移動機器人的智能性。

在其中一個實施例中，所述基于所述目標對象檢測點和所述第一預設距離，確定所述目標對象的類別并執行對應的操作之前還包括：獲取所述自動行走設備的當前位置信息和預設工作區域的邊界信息，根據所述目標對象檢測點和所述預設工作區域的邊界信息的關系，確定所述目標對象是否在所述預設工作區域內或在所述邊界上。

于上述實施例中的對象檢測系統中，通過在基于所述目標對象檢測點和所述第一預設距離，確定所述目標對象的類別并執行對應的操作之前，獲取所述自動行走設備的當前位置信息和預設工作區域的邊界信息，根據所述目標對象檢測點和所述預設工作區域的邊界信息的關系，確定所述目標對象是否在所述預設工作區域內或在所述邊界上，以限制自動行走設備在預設工作區域的邊界內活動，避免自動行走設備移動至預設工作區域的邊界之外，導致自動行走設備走失或遭遇不可預測的危險而損毀。

在其中一個實施例中，基于所述目標對象檢測點和所述第一預設距離，確定所述目標對象的類別并執行對應的操作包括：

若所述目標對象檢測點的距離小于或等于第一預設距離，確定所述目標對象為第一類型，控制所述自動行走設備執行避障操作，若所述目標對象檢測點的距離大于第一預設距離，確定所述目標對象為第二類型，控制所述自動行走設備執行繼續行走操作。