[發明專利]對象檢測系統及方法

在審

• 申請號: 202011362904.0
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN114545916A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 陳亞扣
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S7/41
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 楊明莉

1.一種對象檢測系統，所述系統用于自動行走設備檢測目標對象，其特征在于，所述系統包括：

雷達傳感器，安裝于所述自動行走設備上，用于檢測目標對象并生成目標對象檢測點，所述目標對象檢測點指示所述目標對象相對于所述雷達傳感器的距離和方向；以及

控制器，與所述雷達傳感器通信連接，所述控制器調用第一預設距離，基于所述目標對象檢測點和所述第一預設距離，確定所述目標對象的類別并執行對應的操作。

2.根據權利要求1所述的對象檢測系統，其特征在于基于所述目標對象檢測點和所述第一預設距離，確定所述目標對象的類別并執行對應的操作之前還包括：獲取所述自動行走設備的當前位置信息和預設工作區域的邊界信息，

根據所述目標對象檢測點和所述預設工作區域的邊界信息的關系，確定所述目標對象是否在所述預設工作區域內或在所述邊界上。

3.根據權利要求1所述的對象檢測系統，其特征在于，基于所述目標對象檢測點和所述第一預設距離，確定所述目標對象的類別并執行對應的操作包括：

若所述目標對象檢測點的距離小于或等于第一預設距離，確定所述目標對象為第一類型，控制所述自動行走設備執行避障操作；若所述目標對象檢測點的距離大于第一預設距離，確定所述目標對象為第二類型，控制所述自動行走設備執行繼續行走操作。

4.根據權利要求2所述的對象檢測系統，其特征在于，所述目標對象檢測點包括第一目標對象檢測點和第二目標對象檢測點，基于所述當前位置信息、所述第一目標對象檢測點和所述預設工作區域的邊界信息，確定所述目標對象是否在所述預設工作區域內，其中，所述第一目標對象檢測點的數量大于所述第二目標對象檢測點的數量。

5.根據權利要求4所述的對象檢測系統，其特征在于，所述第二目標對象檢測點的距離小于所述第一目標對象檢測點的距離。

6.根據權利要求4所述的對象檢測系統，其特征在于，基于所述第二目標對象檢測點和所述第一預設距離，確定所述目標對象的類別并執行對應的操作。

7.根據權利要求6所述的對象檢測系統，其特征在于，若所述第二目標對象檢測點的距離小于或等于第一預設距離，確定所述目標對象為第一類型，控制所述自動行走設備執行避障操作，若所述第二目標對象檢測點的距離大于第一預設距離，確定所述目標對象為第二類型，控制所述自動行走設備執行繼續行走操作。

8.根據權利要求4-7任一所述的對象檢測系統，其特征在于，當所述系統檢測到所述第二目標對象檢測點時，所述控制器控制所述自動行走設備以第一預設速度行走。

9.根據權利要求8所述的對象檢測系統，其特征在于，若所述第二目標對象檢測點的距離大于第一預設值，確定所述目標對象為第二類型，控制所述自動行走設備執行繼續行走操作之后包括：

獲取所述自動行走設備的俯仰角度值，所述角度值指示所述自動行走設備前移方向與所述工作區域表面的夾角；

若預設時間內所述角度值保持不變，則控制所述自動行走設備以第二預設速度執行繼續行走操作，其中，所述第二預設速度大于所述第一預設速度。

10.根據權利要求1所述的對象檢測系統，其特征在于，所述執行對應的操作包括避障操作或繼續行走操作，所述避障操作包括調整行走方向或暫停行走。

11.一種對象檢測方法，用于自動行走設備檢測目標對象，其特征在于，所述方法包括：

檢測目標對象并生成目標對象檢測點，所述目標對象檢測點指示所述目標對象相對于所述自動行走設備的距離和方向；

獲取第一預設距離，以基于所述目標對象檢測點和所述第一預設距離，確定所述目標對象的類別并執行對應的操作。