[發明專利]一種定位方法、設備、介質及無人設備

有效

• 申請號: 202011362622.0
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112393723B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 聶瓊;馬際洲;申浩
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G05D1/02;G05D1/10
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種定位方法、設備、介質及無人設備，包括：獲取所述圖像采集設備當前時刻采集的第一圖像數據；將所述第一圖像數據與預先存儲的地圖進行匹配，得到所述第一圖像數據對應的第一特征點；獲取所述圖像設備歷史時刻采集的第二圖像數據對應的第二特征點；根據所述第二特征點，從所述第一圖像數據中確定出與所述第二特征點相關的其他特征點；根據所述第一特征點和確定出的其他特征點，定位所述無人設備當前時刻的位姿。通過在第一圖像數據中確定與歷史時刻產生的圖像數據對應的特征點有關的其他特征點，以此增加用于定位的特征點的個數，使得定位時所使用的特征點數量增多，有效提升定位精度。

技術領域

本說明書涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種定位方法、設備、介質及無人設備。

背景技術

近些年，人工智能技術迅速發展。而無人駕駛技術作為人工智能技術與汽車產業相結合的產物，受到人們的廣泛關注。無人駕駛設備上安裝有一個復雜的控制系統，該控制系統包含感知、定位、決策、規劃及控制等功能。其中，定位是實現無人駕駛設備自主導航及決策規劃的重要基礎。

目前無人駕駛設備所能夠使用的定位方式有很多，例如：GPS(GlobalPositioning System；全球定位系統)定位方式、慣性導航(簡稱慣導)定位方式、基于無線技術的定位方式、基于激光雷達的定位方式、基于視覺的定位方式、里程計定位方式、基于SLAM(Simultaneous Localization And Mapping；即時定位與地圖構建)的定位方式以及多種定位方式相互融合等等。

其中，基于視覺的定位方式包括：視覺+慣導定位、視覺全局定位等。具體地，視覺全局定位的方式是：首先在離線的情況下構建地圖并存儲；其次在定位的過程中通過將采集的圖像與預先存儲的地圖進行比較匹配，得到相對于視覺地圖的全局位姿。

然而，在實際應用中發現，通過將采集的圖像與預先存儲的視覺地圖進行特征點匹配確定出的特征點，由于光照變化、幾何變化、環境變化等各種因素的影響，在進行定位時能夠使用的特征點有限，導致定位的位姿的精度較低。

因此，本說明書提供了一種定位方法，以解決上述技術問題。

發明內容

本說明書提供一種定位方法、設備、介質及無人設備，以部分解決上述現有技術存在的問題。

本說明書采用下述技術方案：

本說明書提供的一種定位方法，無人設備上安裝有圖像采集設備，所述方法包括：

獲取所述圖像采集設備當前時刻采集的第一圖像數據；

將所述第一圖像數據與預先存儲的地圖進行匹配，得到所述第一圖像數據對應的第一特征點；

獲取所述圖像設備歷史時刻采集的第二圖像數據對應的第二特征點；

根據所述第二特征點，從所述第一圖像數據中確定出與所述第二特征點相關的其他特征點；

根據所述第一特征點和確定出的其他特征點，定位所述無人設備當前時刻的位姿。

可選的，根據所述第一特征點和確定出的其他特征點，定位所述無人設備當前時刻的位姿，具體包括：

根據所述第一特征點和確定出的其他特征點，預測所述無人設備當前時刻的第一位置坐標；

獲取所述無人設備歷史時刻的第二位置坐標，所述第二位置坐標根據歷史時刻采集的圖像數據得到；

基于圖優化方式和所述第二位置坐標，對所述第一位置坐標進行優化；

根據優化后的所述第一位置坐標，定位所述無人設備當前時刻的位姿。

可選的，所述無人設備上還安裝有慣性測量單元IMU，所述方法還包括：