[發明專利]一種定位方法、設備、介質及無人設備

有效

• 申請號: 202011362622.0
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112393723B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 聶瓊;馬際洲;申浩
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G05D1/02;G05D1/10
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種定位方法，其特征在于，無人設備上安裝有圖像采集設備，所述方法包括：

獲取所述圖像采集設備當前時刻采集的第一圖像數據；

將所述第一圖像數據與預先存儲的地圖進行匹配，得到所述第一圖像數據對應的第一特征點；

獲取所述圖像設備歷史時刻采集的第二圖像數據對應的第二特征點；

根據所述第二特征點，從所述第一圖像數據中確定出與所述第二特征點相關的其他特征點；

根據所述第一特征點和確定出的其他特征點，定位所述無人設備當前時刻的位姿。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第一特征點和確定出的其他特征點，定位所述無人設備當前時刻的位姿，具體包括：

根據所述第一特征點和確定出的其他特征點，預測所述無人設備當前時刻的第一位置坐標；

獲取所述無人設備歷史時刻的第二位置坐標，所述第二位置坐標根據歷史時刻采集的圖像數據得到；

基于圖優化方式和所述第二位置坐標，對所述第一位置坐標進行優化；

根據優化后的所述第一位置坐標，定位所述無人設備當前時刻的位姿。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述無人設備上還安裝有慣性測量單元IMU，所述方法還包括：

獲取所述IMU確定的所述無人設備當前時刻的位姿，其中，所述位姿中包含的位置坐標，作為第三位置坐標；

基于圖優化方式和所述第二位置坐標，對所述第一位置坐標進行優化，具體包括：

基于所述第一位置坐標和所述第二位置坐標，構建第一圖邊數據；

基于所述第三位置坐標和所述第二位置坐標，構建第二圖邊數據；

基于圖優化方式、所述第一圖邊數據和所述第二圖邊數據，以所述第一位置坐標與所述第三位置坐標之間差值最小為目標，對所述第一位置坐標進行優化。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，若獲取所述無人設備歷史時刻的第二位置坐標的數量不止一個，則基于所述第一位置坐標和所述第二位置坐標，構建第一圖邊數據，具體包括：

針對獲取到的各所述第二位置坐標，將所述第一位置坐標與該第二位置坐標進行連線，構建第一圖邊數據；

根據每一個第二位置坐標對應的第一圖邊數據，生成第一圖邊數據集；

基于圖優化方式、所述第一圖邊數據和所述第二圖邊數據，以所述第一位置坐標與所述第三位置坐標之間差值最小為目標，對所述第一位置坐標進行優化，具體包括：

基于圖優化方式、所述第一圖邊數據集和所述第二圖邊數據，以所述第一位置坐標與所述第三位置坐標之間差值最小為目標，對所述第一位置坐標進行優化。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第二特征點，從所述第一圖像數據中確定出與所述第二特征點相關的其他特征點，具體包括：

通過特征點跟蹤的方式，以所述第二特征點為初始位置，在所述第一圖像數據中進行特征點跟蹤，得到跟蹤后的特征點；

將得到的跟蹤后的特征點確定為與所述第二特征點相關的其他特征點。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，通過特征點跟蹤的方式，以所述第二特征點為初始位置，在所述第一圖像數據中進行特征點跟蹤，得到跟蹤后的特征點，具體包括：

以所述第二特征點為初始位置，在所述第一圖像數據中進行光流跟蹤，得到所述第二特征點在所述第一圖像數據中的像素位置；

將該像素位置對應的特征點，確定為得到的跟蹤后的特征點。

7.如權利要求1或5所述的方法，其特征在于，與所述第二特征點相關的其他特征點與所述第一特征點不重疊。