[發(fā)明專利]一種定位方法、設(shè)備、介質(zhì)及無(wú)人設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011362622.0
• 申請(qǐng)日: 2020-11-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112393723B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 聶瓊;馬際洲;申浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/16
• 分類號(hào): G01C21/16;G05D1/02;G05D1/10
• 代理公司: 北京曼威知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種定位方法，其特征在于，無(wú)人設(shè)備上安裝有圖像采集設(shè)備，所述方法包括：

獲取所述圖像采集設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻采集的第一圖像數(shù)據(jù)；

將所述第一圖像數(shù)據(jù)與預(yù)先存儲(chǔ)的地圖進(jìn)行匹配，得到所述第一圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第一特征點(diǎn)；

獲取所述圖像設(shè)備歷史時(shí)刻采集的第二圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二特征點(diǎn)；

根據(jù)所述第二特征點(diǎn)，從所述第一圖像數(shù)據(jù)中確定出與所述第二特征點(diǎn)相關(guān)的其他特征點(diǎn)；

根據(jù)所述第一特征點(diǎn)和確定出的其他特征點(diǎn)，定位所述無(wú)人設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的位姿。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一特征點(diǎn)和確定出的其他特征點(diǎn)，定位所述無(wú)人設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的位姿，具體包括：

根據(jù)所述第一特征點(diǎn)和確定出的其他特征點(diǎn)，預(yù)測(cè)所述無(wú)人設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的第一位置坐標(biāo)；

獲取所述無(wú)人設(shè)備歷史時(shí)刻的第二位置坐標(biāo)，所述第二位置坐標(biāo)根據(jù)歷史時(shí)刻采集的圖像數(shù)據(jù)得到；

基于圖優(yōu)化方式和所述第二位置坐標(biāo)，對(duì)所述第一位置坐標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化；

根據(jù)優(yōu)化后的所述第一位置坐標(biāo)，定位所述無(wú)人設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的位姿。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述無(wú)人設(shè)備上還安裝有慣性測(cè)量單元IMU，所述方法還包括：

獲取所述IMU確定的所述無(wú)人設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的位姿，其中，所述位姿中包含的位置坐標(biāo)，作為第三位置坐標(biāo)；

基于圖優(yōu)化方式和所述第二位置坐標(biāo)，對(duì)所述第一位置坐標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化，具體包括：

基于所述第一位置坐標(biāo)和所述第二位置坐標(biāo)，構(gòu)建第一圖邊數(shù)據(jù)；

基于所述第三位置坐標(biāo)和所述第二位置坐標(biāo)，構(gòu)建第二圖邊數(shù)據(jù)；

基于圖優(yōu)化方式、所述第一圖邊數(shù)據(jù)和所述第二圖邊數(shù)據(jù)，以所述第一位置坐標(biāo)與所述第三位置坐標(biāo)之間差值最小為目標(biāo)，對(duì)所述第一位置坐標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，若獲取所述無(wú)人設(shè)備歷史時(shí)刻的第二位置坐標(biāo)的數(shù)量不止一個(gè)，則基于所述第一位置坐標(biāo)和所述第二位置坐標(biāo)，構(gòu)建第一圖邊數(shù)據(jù)，具體包括：

針對(duì)獲取到的各所述第二位置坐標(biāo)，將所述第一位置坐標(biāo)與該第二位置坐標(biāo)進(jìn)行連線，構(gòu)建第一圖邊數(shù)據(jù)；

根據(jù)每一個(gè)第二位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的第一圖邊數(shù)據(jù)，生成第一圖邊數(shù)據(jù)集；

基于圖優(yōu)化方式、所述第一圖邊數(shù)據(jù)和所述第二圖邊數(shù)據(jù)，以所述第一位置坐標(biāo)與所述第三位置坐標(biāo)之間差值最小為目標(biāo)，對(duì)所述第一位置坐標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化，具體包括：

基于圖優(yōu)化方式、所述第一圖邊數(shù)據(jù)集和所述第二圖邊數(shù)據(jù)，以所述第一位置坐標(biāo)與所述第三位置坐標(biāo)之間差值最小為目標(biāo)，對(duì)所述第一位置坐標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第二特征點(diǎn)，從所述第一圖像數(shù)據(jù)中確定出與所述第二特征點(diǎn)相關(guān)的其他特征點(diǎn)，具體包括：

通過(guò)特征點(diǎn)跟蹤的方式，以所述第二特征點(diǎn)為初始位置，在所述第一圖像數(shù)據(jù)中進(jìn)行特征點(diǎn)跟蹤，得到跟蹤后的特征點(diǎn)；

將得到的跟蹤后的特征點(diǎn)確定為與所述第二特征點(diǎn)相關(guān)的其他特征點(diǎn)。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，通過(guò)特征點(diǎn)跟蹤的方式，以所述第二特征點(diǎn)為初始位置，在所述第一圖像數(shù)據(jù)中進(jìn)行特征點(diǎn)跟蹤，得到跟蹤后的特征點(diǎn)，具體包括：

以所述第二特征點(diǎn)為初始位置，在所述第一圖像數(shù)據(jù)中進(jìn)行光流跟蹤，得到所述第二特征點(diǎn)在所述第一圖像數(shù)據(jù)中的像素位置；

將該像素位置對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)，確定為得到的跟蹤后的特征點(diǎn)。

7.如權(quán)利要求1或5所述的方法，其特征在于，與所述第二特征點(diǎn)相關(guān)的其他特征點(diǎn)與所述第一特征點(diǎn)不重疊。