[發明專利]點云處理方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011361936.9
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112446953B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 藍錦山;王志謙;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州景騏科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 姚姝婭

本申請涉及點云地圖處理技術領域，提供了一種點云處理方法、裝置、計算機設備和存儲介質，包括：將基于所獲取的待處理點云形成的點云軌跡切分成多個點云軌跡段，以使各點云軌跡段各自在高度方向上的投影不存在層間點云投影重疊；基于所述各點云軌跡段之間在所述高度方向上的點云投影重疊關系，將所述各點云軌跡段歸類到不同點云層中；其中，同一點云層中的點云軌跡段在所述高度方向上不存在所述層間點云投影重疊。可見，本申請利用點云地圖中點云在高度方向上的投影重疊情況進行分層，保證同一點云層不同高度的點云之間在高度方向上的投影不存在點云重疊的情況，有利于后續對同一點云層的點云進行語義標注、測距等處理。

技術領域

本申請涉及點云地圖處理技術領域，特別是涉及一種點云處理方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著點云地圖處理技術的發展，基于點云構建的點云地圖由于具有較高精度而被廣泛應用。其中，針對點云地圖的處理可以包括對點云進行語義標注(如車道線標注)、測定點云之間的距離等。以車道線標注為例，在處理過程中往往會將點云地圖轉化為俯視圖，并在俯視圖的視角下進行車道線的語義標注。然而，對于類似立交橋的多層道路，在俯視圖的視角下進行語義標注時，下層高架橋的點云可能會被上層高架橋的點云遮擋，即不同高度的點云出現投影重疊，導致難以對下層高架橋的點云進行語義標注。從上述立交橋等多層結構的場景可以看出，點云地圖存在不同高度點云的投影重疊問題。

針對點云地圖存在不同高度點云的投影重疊問題，傳統技術所提供的點云處理方式是根據固定高度將點云分至不同的點云層，但是，像上述具有多層結構的立交橋的場景，上層高架橋與下層高架橋之間的高度差并不是固定不變的，因此，這種處理方式仍然無法保證被劃分到同個點云層的不同高度點云不存在投影重疊。可見，有必要提出一種點云處理方法以解決點云地圖存在不同高度點云的投影重疊的技術問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種點云處理方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種點云處理方法，所述方法包括：

獲取待處理點云；

將所述待處理點云形成的點云軌跡切分成多個點云軌跡段，以使各點云軌跡段各自在高度方向上的投影不存在層間點云投影重疊；

基于所述各點云軌跡段之間在所述高度方向上的點云投影重疊關系，將所述各點云軌跡段歸類到不同點云層中；其中，同一點云層中的點云軌跡段在所述高度方向上不存在所述層間點云投影重疊。

在其中一個實施例中，所述將所述待處理點云形成的點云軌跡切分成多個點云軌跡段，以使各點云軌跡段各自在高度方向上的投影不存在層間點云投影重疊，包括：

將所述待處理點云形成的點云軌跡切分成多個連續點云軌跡段；

將所述多個連續點云軌跡段中自身存在所述層間點云投影重疊的連續點云軌跡段作為待切分的連續點云軌跡段；

在與所述層間點云投影重疊對應的點云軌跡段上切分所述待切分的連續點云軌跡段，得到所述多個點云軌跡段，以使各點云軌跡段各自在高度方向上的投影不存在所述層間點云投影重疊。

在其中一個實施例中，所述將所述多個連續點云軌跡段中自身存在所述層間點云投影重疊的連續點云軌跡段作為待切分的連續點云軌跡段之前，所述方法還包括：

判斷所述多個連續點云軌跡段中任一連續點云軌跡段自身在所述高度方向上的投影是否存在交叉；

若存在所述交叉，則確定所述任一連續點云軌跡段自身存在所述層間點云投影重疊，并將形成所述交叉的點云軌跡段作為所述與所述層間點云投影重疊對應的點云軌跡段；

和/或，

判斷所述任一連續點云軌跡段中在所述高度方向上的投影是否包括相互靠近的平行軌跡投影；所述相互靠近對應的距離小于或等于點云采集距離；