[發明專利]點云處理方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011361936.9
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112446953B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 藍錦山;王志謙;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州景騏科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 姚姝婭

1.一種點云處理方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待處理點云；

若所述待處理點云形成的點云軌跡中相鄰點云之間在高度方向上的投影對應的距離大于預設距離，則在所述相鄰點云處切分所述點云軌跡，得到多個連續點云軌跡段；其中，各連續點云軌跡段中任意相鄰點云之間在所述高度方向上的投影對應的距離小于所述預設距離；

將所述多個連續點云軌跡段中自身存在層間點云投影重疊的連續點云軌跡段作為待切分的連續點云軌跡段；

在與所述層間點云投影重疊對應的點云軌跡段上切分所述待切分的連續點云軌跡段，得到多個點云軌跡段，以使各點云軌跡段各自在高度方向上的投影不存在所述層間點云投影重疊；

基于所述各點云軌跡段之間在所述高度方向上的點云投影重疊關系，將所述各點云軌跡段歸類到不同點云層中；其中，同一點云層中的點云軌跡段在所述高度方向上不存在所述層間點云投影重疊。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述多個連續點云軌跡段中自身存在層間點云投影重疊的連續點云軌跡段作為待切分的連續點云軌跡段之前，所述方法還包括：

判斷所述多個連續點云軌跡段中任一連續點云軌跡段自身在所述高度方向上的投影是否存在交叉；

若存在所述交叉，則確定所述任一連續點云軌跡段自身存在所述層間點云投影重疊，并將形成所述交叉的點云軌跡段作為所述與所述層間點云投影重疊對應的點云軌跡段；

和/或，

判斷所述任一連續點云軌跡段中在所述高度方向上的投影是否包括相互靠近的平行軌跡投影；所述相互靠近對應的距離小于或等于點云采集距離；

若包括所述相互靠近的平行軌跡投影，則確定所述任一連續點云軌跡段自身存在所述層間點云投影重疊，并將位于形成所述平行軌跡投影的點云軌跡段之間的點云軌跡段作為所述與所述層間點云投影重疊對應的點云軌跡段。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述形成所述交叉的點云軌跡段之間在所述高度方向上的高度差大于車輛可通行高度；和/或，

所述形成所述平行軌跡投影的點云軌跡段之間在所述高度方向上的高度差大于所述車輛可通行高度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若所述待處理點云形成的點云軌跡中相鄰點云之間在高度方向上的投影對應的距離大于預設距離，則在所述相鄰點云處切分所述點云軌跡，得到多個連續點云軌跡段之前，所述方法還包括：

基于各待處理點云具有的軌跡屬性，將各待處理點云歸入對應的軌跡中；

將屬于同一個軌跡的待處理點云按照點云采集時間排序形成對應的點云軌跡。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述各點云軌跡段之間在所述高度方向上的點云投影重疊關系，將所述各點云軌跡段歸類到不同點云層中之前，所述方法還包括：

若所述多個點云軌跡段中任兩個點云軌跡段之間在所述高度方向上的投影存在交叉，且所述任兩個點云軌跡段之間在所述高度方向上的高度差大于車輛可通行高度，則確定所述任兩個點云軌跡段之間在所述高度方向上具有所述點云投影重疊關系；

和/或，

若任兩個點云軌跡段之間在所述高度方向上的投影屬于相互靠近的平行軌跡投影，且所述任兩個點云軌跡段之間在所述高度方向上的高度差大于所述車輛可通行高度，則確定所述任兩個點云軌跡段之間在所述高度方向上具有所述點云投影重疊關系；其中，所述相互靠近對應的距離小于或等于點云采集距離。