[發明專利]確定機器人位置的方法、運行機器人的方法和綠地處理系統

在審

• 申請號: 202011361678.4
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112859128A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: U·米特曼;P·漢克爾;A·施特羅邁爾;S·克萊默;P·范祖特文
• 申請（專利權）人: 安德烈·斯蒂爾股份兩合公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/14;G01S5/02;G01C21/16
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 姬亞東;劉春元

1.用于確定自主移動式綠地處理機器人（60）在待處理表面（100）上的機器人位置（PRa-h，PRx）的方法，其中所述方法具有以下步驟：

a）通過由所述綠地處理機器人（60）接收全球定位系統（PBS）的至少一個全球定位信號（SGa-d），確定所述自主移動式綠地處理機器人（60）的至少一個機器人位置（PRa-h），

b）基于至少一個確定的機器人位置（PRa-h）并且通過在所述綠地處理機器人（60）與至少一個本地定位站（36a-h）之間交換至少一個本地定位信號（SLa-h），為所述至少一個定位站（36a-h）確定站位置（PSa-h），以及

c）基于所述至少一個確定的站位置（PSa-h）并且通過在所述綠地處理機器人（60）與所述至少一個定位站（36a-h）之間交換至少一個本地定位信號（SLx-z），確定所述綠地處理機器人（60）在所述待處理表面（100）上的機器人位置（PRx）。

2. 根據權利要求1所述的方法，

-其中所述綠地處理機器人（60）具有GNSS接收器（71），并且

-其中步驟a）具有：通過由所述GNSS接收器（71）接收GNSS（GNSS）的全球定位信號（SGa-d）來確定所述機器人位置（PRa-h）。

3. 根據權利要求2所述的方法，

-其中如果所述GNSS接收器（71）以最低質量同時從GNSS（GNSS）的最小數量、特別是四個GNSS發送器（GNSSa-d）接收到全球定位信號（SGa-d），則執行步驟a），和/或

其中如果所述GNSS接收器（71）沒有以最低質量同時從GNSS（GNSS）的最小數量、特別是四個GNSS發送器（GNSSa-d）接收到全球定位信號（SGa-d），則執行步驟c）。

4.根據權利要求3所述的方法，

-其中步驟c）具有：如果所述GNSS接收器（71）接收到GNSS（GNSS）的全球定位信號（SGa-b），特別是以最低質量，則通過由所述GNSS接收器（71）接收GNSS（GNSS）的全球定位信號（SGa-b）來確定所述機器人位置（PRx）。

5. 根據前述權利要求中任一項所述的方法，

-其中步驟b）具有：通過基于至少一個交換的本地定位信號（SLa-h）測量在所述綠地處理機器人（60）與所述定位站（36a-h）之間的至少一個距離（DIa-c）和/或至少一個方向（RIa-c），確定所述站位置（PSa-h），和/或

其中步驟c）具有：通過基于至少一個交換的本地定位信號（SLx-z）測量在所述綠地處理機器人（60）與所述至少一個定位站（36a-h）之間的至少一個距離（DIx-z）和/或至少一個方向（RIx-z），確定所述機器人位置（PRx）。

6. 根據前述權利要求中任一項所述的方法，

-其中步驟a）具有：確定特別是三個不同的機器人位置（PRa-h），以及其中步驟b）具有：基于不同的確定的機器人位置（PRa-h）并且通過基于不同的交換的本地定位信號（SLa-h）進行邊測量，特別是至少三邊測量和/或角度測量，特別是三角測量，確定所述站位置（PSa-h），和/或

其中步驟b）具有：為特別是三個不同的定位站（36a-h）確定特別是三個不同的站位置（PSa-h），以及其中步驟c）具有：基于不同的確定的站位置（PSa-h）并且通過基于不同的交換的本地定位信號（SLx-z）進行邊測量，特別是至少三邊測量，和/或角度測量，特別是三角測量，確定所述機器人位置（PRx）。