[發明專利]確定機器人位置的方法、運行機器人的方法和綠地處理系統

在審

• 申請號: 202011361678.4
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112859128A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: U·米特曼;P·漢克爾;A·施特羅邁爾;S·克萊默;P·范祖特文
• 申請（專利權）人: 安德烈·斯蒂爾股份兩合公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/14;G01S5/02;G01C21/16
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 姬亞東;劉春元

本發明涉及一種用于確定自主移動式綠地處理機器人在待處理表面上的機器人位置的方法，其中所述方法具有以下步驟：a）通過由所述自主移動式綠地處理機器人接收全球定位系統的至少一個全球定位信號，確定所述綠地處理機器人的至少一個機器人位置，b）基于至少一個確定的機器人位置并且通過在所述綠地處理機器人與至少一個本地定位站之間交換至少一個本地定位信號，為所述至少一個定位站確定站位置，以及c）基于所述至少一個確定的站位置并且通過在所述綠地處理機器人與所述至少一個定位站之間交換至少一個本地定位信號，確定所述綠地處理機器人在所述待處理表面上的機器人位置。

技術領域

本發明涉及一種用于確定自主移動式綠地處理機器人在待處理表面上的機器人位置的方法，一種用于在待處理表面上運行自主移動式綠地處理機器人的方法，該方法具有這樣的用于確定所述綠地處理機器人在所述表面上的機器人位置的方法，以及一種用于確定自主移動式綠地處理機器人、特別是所述自主移動式綠地處理機器人在待處理表面、特別是所述待處理表面上的機器人位置、特別是所述機器人位置的綠地處理系統。

發明內容

本發明所基于的任務是提供一種用于確定自主移動式綠地處理機器人在待處理表面上的機器人位置的方法，以及一種用于確定自主移動式綠地處理機器人、特別是所述自主移動式綠地處理機器人在待處理表面、特別是所述待處理表面上的機器人位置、特別是所述機器人位置的綠地處理系統，所述方法和所述系統分別具有改善的特性。此外，本發明所基于的任務是提供一種用于在待處理表面上運行自主移動式綠地處理機器人的方法，該方法具有這樣的用于確定所述綠地處理機器人在所述表面上的機器人位置的方法。

本發明通過提供具有權利要求1的特征的方法、具有權利要求11的特征的方法以及具有權利要求12的特征的綠地處理系統來解決這些任務。在從屬權利要求中描述了本發明的有利的擴展和/或設計。

根據本發明的方法被構造或配置為特別是自動地確定自主移動式綠地處理機器人在待處理表面上的機器人位置。該方法具有以下步驟：a）通過由所述綠地處理機器人特別是自動地接收全球定位系統的至少一個全球定位信號，確定、特別是自動地確定所述自主移動式綠地處理機器人的至少一個特別是全球的機器人位置，特別是在所述待處理表面上的機器人位置。b）基于至少一個確定的特別是全球的機器人位置并且通過在所述綠地處理機器人（特別是在至少一個確定的機器人位置處）與至少一個本地定位站之間特別是自動地交換至少一個本地定位信號，為所述至少一個定位站確定、特別是自動確定特別是相關聯的和/或全球的站位置。c）基于所述至少一個確定的站位置并且通過在所述綠地處理機器人（特別是在待確定的機器人位置處）與所述至少一個定位站之間特別是自動地交換至少一個本地定位信號，確定、特別是自動確定所述綠地處理機器人在所述待處理表面上的特別是不同和/或本地的機器人位置。

該方法、特別是步驟c）使得可以借助于所述至少一個定位站來確定所述機器人位置，如果這無法借助于步驟a）或全球定位系統實現的話。在所述表面的以下至少一個區域中可能是這種情況，在所述至少一個區域中所述綠地處理機器人不能接收（特別是不能以最低質量接收）所述至少一個全球定位信號，特別是不足以用于定位，或者所述至少一個區域不能被全球定位系統覆蓋，特別是不足以用于定位。特別地，在所述至少一個區域中所述至少一個全球定位信號可能被在所述表面的邊界邊緣上和/或在所述表面上的物體遮蔽或屏蔽或擾亂。因此，該方法、特別是步驟a）和c）使得可以在所述表面的所有區域中定位或使得可以完全覆蓋所述表面，特別是以最低質量。因此這使得可以借助于所述綠地處理機器人或在所有區域中對整個表面進行自主處理。

此外，該方法、特別是步驟b）使得可以基于步驟a）確定或知道至少一個特別是全球的站位置，如果這可以借助于步驟a）或全球定位系統來實現的話。在所述表面的以下至少一個特別是不同的區域中可能是這種情況，在所述至少一個特別是不同的區域中所述綠地處理機器人可以接收（特別是以最低質量和/或足以用于定位）所述至少一個全球定位信號，或者所述至少一個區域可以被全球定位系統覆蓋，特別是足以用于定位。因此，步驟b）可以實現步驟c）。