[發(fā)明專利]焊接的控制方法、控制裝置、處理器和焊接系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011360632.0
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112692469B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發(fā)明（設計）人: 馮消冰;潘百蛙;孫柯;李海龍;桂巧
• 申請（專利權）人: 北京博清科技有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K31/02
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

本申請?zhí)峁┝艘环N焊接的控制方法、控制裝置、處理器和焊接系統(tǒng)。該方法包括：控制全位置管道機器人從當前全位置角度開始在管道上進行全位置掃描，每隔預定角度通過激光跟蹤模塊掃描一次；確定每個坡口信息對應的焊槍所在的全位置角度；啟動焊接，并根據(jù)坡口信息以及對應的焊槍所在的全位置角度，控制焊機進行焊接。本方法中，根據(jù)姿態(tài)傳感器、焊槍以及激光掃描模塊的位置關系、預定角度以及當前全位置角度，可以得到每一個坡口信息對應的焊機所在的準確的全位置角度，即每個坡口信息與焊槍所在的全位置角度相互對應，進而根據(jù)這兩個數(shù)據(jù)來控制焊接進行焊接，使得焊接的效果較好，從而解決了現(xiàn)有技術中焊接效果較差技術問題。

技術領域

本申請涉及焊接領域，具體而言，涉及一種焊接的控制方法、控制裝置、計算機可讀存儲介質(zhì)、處理器和焊接系統(tǒng)。

背景技術

有現(xiàn)有技術中，采用全位置管道裝置進行焊接，采用焊槍根據(jù)對應坡口信息焊接后，經(jīng)常發(fā)現(xiàn)焊接的效果較差。

因此，亟需一種能夠實現(xiàn)較好的焊接效果的方法。

在背景技術部分中公開的以上信息只是用來加強對本文所描述技術的背景技術的理解，因此，背景技術中可能包含某些信息，這些信息對于本領域技術人員來說并未形成在本國已知的現(xiàn)有技術。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的主要目的在于提供一種焊接的控制方法、控制裝置、計算機可讀存儲介質(zhì)、處理器和焊接系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術中焊接效果較差的問題。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種焊接的控制方法，所述焊接采用全位置管道裝置執(zhí)行，所述全位置管道裝置包括全位置管道機器人、姿態(tài)傳感器、激光跟蹤模塊以及焊機，所述焊機包括焊槍，所述控制方法包括：控制所述全位置管道機器人從當前全位置角度開始在管道上進行全位置掃描，每隔預定角度通過所述激光跟蹤模塊掃描一次，得到每次掃描的坡口信息，并獲取所述姿態(tài)傳感器檢測到的所述當前全位置角度以及所述預定角度，所述坡口信息包括坡口的寬度、深度以及預定中心點，所述預定中心點為坡口頂部的中心點；根據(jù)所述姿態(tài)傳感器、所述焊槍以及所述激光跟蹤模塊的位置關系、所述預定角度以及所述當前全位置角度，確定每個所述坡口信息對應的所述焊槍所在的全位置角度；啟動焊接，并根據(jù)所述坡口信息以及對應的所述焊槍所在的全位置角度，控制所述焊機進行焊接。

可選地，所述姿態(tài)傳感器的中心點與所述焊槍的中心點形成的連線與所述全位置管道機器人的軸線平行，根據(jù)所述姿態(tài)傳感器、所述焊槍以及所述激光跟蹤模塊的位置關系、所述預定角度以及所述當前全位置角度，確定每個所述坡口信息對應的所述焊槍所在的全位置角度，包括：獲取預定夾角，所述預定夾角為所述焊槍和所述激光跟蹤模塊在所述管道上的夾角；根據(jù)所述預定夾角、所述預定角度以及所述當前全位置角度，確定每個所述坡口信息對應的所述焊槍所在的全位置角度。

可選地，獲取預定夾角，包括：獲取所述焊槍的中心點和所述激光跟蹤模塊的中心點之間的距離，得到預定距離；獲取所述管道的半徑；根據(jù)所述預定距離和所述管道的半徑，確定所述預定夾角。

可選地，根據(jù)所述預定夾角、所述預定角度以及所述當前全位置角度，確定每個所述坡口信息對應的所述焊槍所在的全位置角度，包括：根據(jù)所述預定角度和所述當前全位置角度，確定每個坡口信息對應的所述姿態(tài)傳感器檢測到的全位置角度；根據(jù)所述姿態(tài)傳感器檢測到的所述全位置角度以及所述預定夾角，確定每個所述坡口信息對應的所述焊槍所在的全位置角度。

可選地，啟動焊接，并根據(jù)所述坡口信息以及對應的所述焊槍所在的全位置角度，控制所述焊機進行焊接，包括：啟動所述焊接，根據(jù)所述焊槍當前的全位置角度，確定對應的所述坡口信息；根據(jù)所述坡口信息，控制所述焊槍的位置，所述焊槍的擺動寬度的和所述焊槍的焊接速度。