[發(fā)明專利]焊接的控制方法、控制裝置、處理器和焊接系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011360632.0 | 申請日： | 2020-11-27 |
| 公開（公告）號： | CN112692469B | 公開（公告）日： | 2022-11-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 馮消冰;潘百蛙;孫柯;李海龍;桂巧 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京博清科技有限公司 |
| 主分類號： | B23K37/00 | 分類號： | B23K37/00;B23K31/02 |
| 代理公司： | 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240 | 代理人： | 霍文娟 |
| 地址： | 100178 北京市大興區(qū)經(jīng)濟*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 焊接 控制 方法 裝置 處理器 系統(tǒng) | ||
1.一種焊接的控制方法，其特征在于，所述焊接采用全位置管道裝置執(zhí)行，所述全位置管道裝置包括全位置管道機器人、姿態(tài)傳感器、激光跟蹤模塊以及焊機，所述焊機包括焊槍，所述控制方法包括：
控制所述全位置管道機器人從當(dāng)前全位置角度開始在管道上進(jìn)行全位置掃描，每隔預(yù)定角度通過所述激光跟蹤模塊掃描一次，得到每次掃描的坡口信息，并獲取所述姿態(tài)傳感器檢測到的所述當(dāng)前全位置角度以及所述預(yù)定角度，所述坡口信息包括坡口的寬度、深度以及預(yù)定中心點，所述預(yù)定中心點為坡口頂部的中心點；
根據(jù)所述姿態(tài)傳感器、所述焊槍以及所述激光跟蹤模塊的位置關(guān)系、所述預(yù)定角度以及所述當(dāng)前全位置角度，確定每個所述坡口信息對應(yīng)的所述焊槍所在的全位置角度；
啟動焊接，并根據(jù)所述坡口信息以及對應(yīng)的所述焊槍所在的全位置角度，控制所述焊機進(jìn)行焊接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿態(tài)傳感器的中心點與所述焊槍的中心點形成的連線與所述全位置管道機器人的軸線平行，
根據(jù)所述姿態(tài)傳感器、所述焊槍以及所述激光跟蹤模塊的位置關(guān)系、所述預(yù)定角度以及所述當(dāng)前全位置角度，確定每個所述坡口信息對應(yīng)的所述焊槍所在的全位置角度，包括：
獲取預(yù)定夾角，所述預(yù)定夾角為所述焊槍和所述激光跟蹤模塊在所述管道上的夾角；
根據(jù)所述預(yù)定夾角、所述預(yù)定角度以及所述當(dāng)前全位置角度，確定每個所述坡口信息對應(yīng)的所述焊槍所在的全位置角度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，獲取預(yù)定夾角，包括：
獲取所述焊槍的中心點和所述激光跟蹤模塊的中心點之間的距離，得到預(yù)定距離；
獲取所述管道的半徑；
根據(jù)所述預(yù)定距離和所述管道的半徑，確定所述預(yù)定夾角。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述預(yù)定夾角、所述預(yù)定角度以及所述當(dāng)前全位置角度，確定每個所述坡口信息對應(yīng)的所述焊槍所在的全位置角度，包括：
根據(jù)所述預(yù)定角度和所述當(dāng)前全位置角度，確定每個坡口信息對應(yīng)的所述姿態(tài)傳感器檢測到的全位置角度；
根據(jù)所述姿態(tài)傳感器檢測到的所述全位置角度以及所述預(yù)定夾角，確定每個所述坡口信息對應(yīng)的所述焊槍所在的全位置角度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，啟動焊接，并根據(jù)所述坡口信息以及對應(yīng)的所述焊槍所在的全位置角度，控制所述焊機進(jìn)行焊接，包括：
啟動所述焊接，根據(jù)所述焊槍當(dāng)前的全位置角度，確定對應(yīng)的所述坡口信息；
根據(jù)所述坡口信息，控制所述焊槍的位置，所述焊槍的擺動寬度的和所述焊槍的焊接速度。
6.一種焊接的控制裝置，其特征在于，所述焊接采用全位置管道裝置執(zhí)行，所述全位置管道裝置包括全位置管道機器人、姿態(tài)傳感器、激光跟蹤模塊以及焊機，所述焊機包括焊槍，所述控制裝置包括：
第一控制單元，用于控制所述全位置管道機器人從當(dāng)前全位置角度開始在管道上進(jìn)行全位置掃描，每隔預(yù)定角度通過所述激光跟蹤模塊掃描一次，得到每次掃描的坡口信息，并獲取所述姿態(tài)傳感器檢測到的所述當(dāng)前全位置角度以及所述預(yù)定角度，所述坡口信息包括坡口的寬度、深度以及預(yù)定中心點，所述預(yù)定中心點為坡口頂部的中心點；
確定單元，用于根據(jù)所述姿態(tài)傳感器、所述焊槍以及所述激光跟蹤模塊的位置關(guān)系、所述預(yù)定角度以及所述當(dāng)前全位置角度，確定每個所述坡口信息對應(yīng)的所述焊槍所在的全位置角度；
第二控制單元，用于啟動焊接，并根據(jù)所述坡口信息以及對應(yīng)的所述焊槍所在的全位置角度，控制所述焊機進(jìn)行焊接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述姿態(tài)傳感器的中心點與所述焊槍的中心點形成的連線與所述全位置管道機器人的軸線平行，
所述確定單元包括：
獲取模塊，用于獲取預(yù)定夾角，所述預(yù)定夾角為所述焊槍和所述激光跟蹤模塊在所述管道上的夾角；
第一確定模塊，用于根據(jù)所述預(yù)定夾角、所述預(yù)定角度以及所述當(dāng)前全位置角度，確定每個所述坡口信息對應(yīng)的所述焊槍所在的全位置角度。
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