[發明專利]點云數據處理方法和裝置

在審

• 申請號: 202011360084.1
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112184539A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 陳海波;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 深蘭人工智能（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T1/60
• 分類號: G06T1/60;G07C5/08
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 陳紅橋

本發明提供一種點云數據處理方法和裝置，所述方法包括以下步驟：獲取三維坐標形式的點云數據；將所述點云數據所在的立方體區域沿預設的一個坐標方向依序劃分為多個第一分層；根據每個所述第一分層內的數據量確定每個所述第一分層對應的存儲地址區間；將所述點云數據根據所確定的存儲地址區間寫入點云存儲陣列中；根據對應的存儲地址區間依序從所述點云存儲陣列中讀取每個所述第一分層內的數據，并生成每個所述第一分層對應的特征圖，以及對所生成的特征圖進行存儲，其中，任一所述第一分層對應的特征圖在完成存儲后，清除該第一分層對應的存儲地址區間的數據和該第一分層對應的特征圖的生成過程緩存數據。本發明能夠大大提高點云數據處理的速度。

技術領域

本發明涉及數據處理技術領域，具體涉及一種點云數據處理方法和一種點云數據處理裝置。

背景技術

車載激光雷達（Lidar）所獲取的點云數據可處于圖1所示的立方體內，立方體區域包含的坐標范圍為（O，X2）、（Y1，Y2）、（Z1，Z2）。一般地，在對激光雷達點云數據進行解析和利用之前需對其進行柵格化處理。目前的柵格化處理方式大多需要對圖1所示的立方體分別沿X、Y、Z軸三個方向進行分割，及在X、Y、Z軸三個方向對點云數據進行排序，處理速度較慢，難以滿足無人駕駛系統等的性能需求。

發明內容

本發明為解決上述技術問題，提供了一種點云數據處理方法和裝置，能夠大大提高點云數據處理的速度，提高諸如無人駕駛等系統的運行效率。

本發明采用的技術方案如下：

一種點云數據處理方法，包括以下步驟：獲取三維坐標形式的點云數據；將所述點云數據所在的立方體區域沿預設的一個坐標方向依序劃分為多個第一分層；根據每個所述第一分層內的數據量確定每個所述第一分層對應的存儲地址區間；將所述點云數據根據所確定的存儲地址區間寫入點云存儲陣列中；根據對應的存儲地址區間依序從所述點云存儲陣列中讀取每個所述第一分層內的數據，并生成每個所述第一分層對應的特征圖，以及對所生成的特征圖進行存儲，其中，任一所述第一分層對應的特征圖在完成存儲后，清除該第一分層對應的存儲地址區間的數據和該第一分層對應的特征圖的生成過程緩存數據。

獲取三維坐標形式的點云數據，具體包括：獲取原始點云數據，并對所述原始點云數據進行過濾和坐標轉換以得到坐標形式的點云數據。

設所述預設的一個坐標方向為Z軸方向，生成每個所述第一分層對應的特征圖，具體包括：獲取當前第一分層內每個點的三維坐標；獲取當前第一分層內每個點的X坐標值和Y坐標值；根據當前第一分層內每個點的X坐標值和Y坐標值確定當前第一分層內每個點在XY平面的位置點，并填充該位置點，得到二維點陣圖。

所述原始點云數據是由車輛的激光雷達獲取的，所述預設的一個坐標方向為所述車輛的高度方向、前后方向或左右方向。

當所述預設的一個坐標方向為所述車輛的前后方向或左右方向時，所述點云數據處理方法還包括：將所述點云數據所在的立方體區域沿所述車輛的高度方向依序劃分為多個第二分層，在生成每個所述第一分層對應的特征圖，以及對所生成的特征圖進行存儲后，還包括：根據多個所述第一分層對應的特征圖生成每個第二分層對應的特征圖。

一種點云數據處理裝置，包括：獲取單元，用于獲取三維坐標形式的點云數據；第一劃分單元，用于將所述點云數據所在的立方體區域沿預設的一個坐標方向依序劃分為多個第一分層；確定單元，用于根據每個所述第一分層內的數據量確定每個所述第一分層對應的存儲地址區間；點云存儲單元，用于將所述點云數據根據所確定的存儲地址區間寫入點云存儲陣列中；第一生成單元，用于根據對應的存儲地址區間依序從所述點云存儲陣列中讀取每個所述第一分層內的數據，并生成每個所述第一分層對應的特征圖；圖存儲單元，用于對所生成的特征圖進行存儲，其中，任一所述第一分層對應的特征圖在完成存儲后，清除該第一分層對應的存儲地址區間的數據和該第一分層對應的特征圖的生成過程緩存數據。