[發明專利]點云數據處理方法和裝置

在審

• 申請號: 202011360084.1
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112184539A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 陳海波;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 深蘭人工智能（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T1/60
• 分類號: G06T1/60;G07C5/08
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 陳紅橋

1.一種點云數據處理方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取三維坐標形式的點云數據；

將所述點云數據所在的立方體區域沿預設的一個坐標方向依序劃分為多個第一分層；

根據每個所述第一分層內的數據量確定每個所述第一分層對應的存儲地址區間；

將所述點云數據根據所確定的存儲地址區間寫入點云存儲陣列中；

根據對應的存儲地址區間依序從所述點云存儲陣列中讀取每個所述第一分層內的數據，并生成每個所述第一分層對應的特征圖，以及對所生成的特征圖進行存儲，其中，任一所述第一分層對應的特征圖在完成存儲后，清除該第一分層對應的存儲地址區間的數據和該第一分層對應的特征圖的生成過程緩存數據。

2.根據權利要求1所述的點云數據處理方法，其特征在于，獲取三維坐標形式的點云數據，具體包括：

獲取原始點云數據，并對所述原始點云數據進行過濾和坐標轉換以得到坐標形式的點云數據。

3.根據權利要求2所述的點云數據處理方法，其特征在于，設所述預設的一個坐標方向為Z軸方向，生成每個所述第一分層對應的特征圖，具體包括：

獲取當前第一分層內每個點的三維坐標；

獲取當前第一分層內每個點的X坐標值和Y坐標值；

根據當前第一分層內每個點的X坐標值和Y坐標值確定當前第一分層內每個點在XY平面的位置點，并填充該位置點，得到二維點陣圖。

4.根據權利要求3所述的點云數據處理方法，其特征在于，所述原始點云數據是由車輛的激光雷達獲取的，所述預設的一個坐標方向為所述車輛的高度方向、前后方向或左右方向。

5.根據權利要求4所述的點云數據處理方法，其特征在于，當所述預設的一個坐標方向為所述車輛的前后方向或左右方向時，所述點云數據處理方法還包括：

將所述點云數據所在的立方體區域沿所述車輛的高度方向依序劃分為多個第二分層，

在生成每個所述第一分層對應的特征圖，以及對所生成的特征圖進行存儲后，還包括：

根據多個所述第一分層對應的特征圖生成每個第二分層對應的特征圖。

6.一種點云數據處理裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取三維坐標形式的點云數據；

第一劃分單元，用于將所述點云數據所在的立方體區域沿預設的一個坐標方向依序劃分為多個第一分層；

確定單元，用于根據每個所述第一分層內的數據量確定每個所述第一分層對應的存儲地址區間；

點云存儲單元，用于將所述點云數據根據所確定的存儲地址區間寫入點云存儲陣列中；

第一生成單元，用于根據對應的存儲地址區間依序從所述點云存儲陣列中讀取每個所述第一分層內的數據，并生成每個所述第一分層對應的特征圖；

圖存儲單元，用于對所生成的特征圖進行存儲，其中，任一所述第一分層對應的特征圖在完成存儲后，清除該第一分層對應的存儲地址區間的數據和該第一分層對應的特征圖的生成過程緩存數據。

7.根據權利要求6所述的點云數據處理裝置，其特征在于，所述獲取單元用于獲取原始點云數據，并對所述原始點云數據進行過濾和坐標轉換以得到坐標形式的點云數據。

8.根據權利要求7所述的點云數據處理裝置，其特征在于，設所述預設的一個坐標方向為Z軸方向，所述第一生成單元用于獲取當前第一分層內每個點的三維坐標，并獲取當前第一分層內每個點的X坐標值和Y坐標值，以及根據當前第一分層內每個點的X坐標值和Y坐標值確定當前第一分層內每個點在XY平面的位置點，并填充該位置點，得到二維點陣圖。

9.根據權利要求8所述的點云數據處理裝置，其特征在于，所述原始點云數據是由車輛的激光雷達獲取的，所述預設的一個坐標方向為所述車輛的高度方向、前后方向或左右方向。

10.根據權利要求9所述的點云數據處理裝置，其特征在于，當所述預設的一個坐標方向為所述車輛的前后方向或左右方向時，所述點云數據處理裝置還包括：

第二劃分單元，用于將所述點云數據所在的立方體區域沿所述車輛的高度方向依序劃分為多個第二分層；

第二生成單元，用于在所述第一生成單元生成每個所述第一分層對應的特征圖，且所述圖存儲單元對所生成的特征圖進行存儲后，根據多個所述第一分層對應的特征圖生成每個第二分層對應的特征圖。