[發(fā)明專利]一種測溫取樣方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011359206.5
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112611480A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳曼玲;譚云龍;劉景亞
• 申請（專利權(quán)）人: 中冶賽迪工程技術(shù)股份有限公司;中冶賽迪技術(shù)研究中心有限公司
• 主分類號: G01K13/00
• 分類號: G01K13/00;G01V9/00;G01N1/10;C21C5/52
• 代理公司: 上海光華專利事務(wù)所(普通合伙) 31219
• 代理人: 李鐵

本發(fā)明提供一種測溫取樣方法及系統(tǒng)，方法包括：在測溫取樣機(jī)器人測槍底部設(shè)置壓力傳感器；測溫取樣機(jī)器人的末端朝向鋼水的方向運(yùn)動，當(dāng)所述壓力傳感器采集到壓力突變信號時，發(fā)送信號至機(jī)器人，測溫取樣機(jī)器人的末端繼續(xù)朝向所述鋼水的方向運(yùn)動，并給定運(yùn)動的進(jìn)程量和保持時間，完成鋼水的測溫取樣。利用壓力傳感器檢測機(jī)器人末端測槍是否接觸到鋼水，動態(tài)調(diào)整機(jī)器人測溫下槍深度，確定進(jìn)程量和保持時間，提高測溫取樣機(jī)器人測量鋼水溫度的成功率和精確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及檢測技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種測溫取樣方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在電爐煉鋼過程中，為了實時監(jiān)測冶煉情況，達(dá)到要求的出鋼溫度，需要在冶煉過程中進(jìn)行測溫，測溫要求在鋼水液面以下，才能進(jìn)行有效測溫。機(jī)器人測溫控制方式主要有：1、示教固定軌跡，固定深度，機(jī)器人重復(fù)作業(yè)；2、根據(jù)出鋼量，設(shè)定“高、中、低”三個液位，即示教多條路徑，人工根據(jù)出鋼量選擇機(jī)器人運(yùn)動路徑，進(jìn)行測溫；3、依靠其他傳感器，例如：視覺或雷達(dá)，事前進(jìn)行鋼水液面高度測量，將測量數(shù)值發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人根據(jù)鋼水液面的深度，在線調(diào)整下槍深度。方案1、2都屬于機(jī)器人固定路徑選擇的方式，不能根據(jù)實際每爐鋼水液面高度進(jìn)行在線調(diào)整，造成測溫成功率偏低；方案3雖然能實現(xiàn)測槍深度實時調(diào)整的功能，但視覺或雷達(dá)傳感器成本較高。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，本發(fā)明的目的在于提供一種測溫取樣方法及系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中電爐煉鋼鋼水測溫不便的問題。

為實現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種鋼水測溫取樣方法及系統(tǒng)，包括：

在測溫取樣機(jī)器人測槍底部設(shè)置壓力傳感器；

測溫取樣機(jī)器人的末端朝向鋼水的方向運(yùn)動，當(dāng)所述壓力傳感器采集到壓力突變信號時，發(fā)送信號至機(jī)器人；

將測溫取樣機(jī)器人的末端繼續(xù)朝向所述鋼水的方向運(yùn)動，并給定運(yùn)動的進(jìn)程量和保持時間，完成鋼水的測溫取樣。

可選的，所述壓力傳感器為MEMS壓力傳感器。

可選的，所述進(jìn)程量為300mm至400mm。

可選的，所述壓力傳感器采集到壓力突變信號的包括：獲取t時刻和(t+1)時刻的壓力信號，獲取壓力差值，當(dāng)所述壓力差值大于或者等于預(yù)先設(shè)定的差值閾值時，則判定壓力傳感器采集到壓力突變信號，所述壓力差值的數(shù)學(xué)表達(dá)為：

pulse＝f(t+1)-f(t)

其中，pulse為壓力差值，f(t+1)為(t+1)時刻的壓力信號，f(t)為t時刻的壓力信號。

可選的，當(dāng)所述壓力傳感器采集到壓力突變信號時，發(fā)送信號至機(jī)器人的步驟之后：

測溫取樣機(jī)器人程序進(jìn)入中斷程序，將測溫取樣機(jī)器人的末端繼續(xù)朝向所述鋼水的方向運(yùn)動。

可選的，當(dāng)所述壓力傳感器采集到壓力突變信號時，發(fā)送信號至機(jī)器人的步驟之前，包括：

所述測溫取樣機(jī)器人還包括視覺識別單元，所述識別單元通過圖像采集和識別確定爐門的開關(guān)狀態(tài)以及爐口堆渣的狀態(tài)；

當(dāng)爐門處于開啟狀態(tài)且無爐口堆渣時，將所述測溫取樣機(jī)器人的末端朝向所述鋼水的方向運(yùn)動。

一種鋼水測溫取樣系統(tǒng)，包括：

測溫取樣機(jī)器人；

壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)置在測溫取樣機(jī)器人測槍底部；

控制模塊，用于控制測溫取樣機(jī)器人的末端朝向鋼水的方向運(yùn)動，當(dāng)所述壓力傳感器采集到壓力突變信號時，發(fā)送信號至機(jī)器人，測溫取樣機(jī)器人的末端繼續(xù)朝向所述鋼水的方向運(yùn)動，并給定運(yùn)動的進(jìn)程量和保持時間，完成鋼水的測溫取樣，所述控制模塊與所述測溫取樣機(jī)器人信號連接。