[發明專利]點云處理方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011355217.6
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112328726B
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 藍錦山;王志謙;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州景騏科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/26;G06T11/20
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 姚姝婭

本申請涉及點云地圖技術領域，提供一種點云處理方法、裝置、設備和存儲介質，包括：獲取從原始點云軌跡劃分的分布在不同高度的多段點云軌跡；基于在所述多段點云軌跡中所確定的起始段點云軌跡，獲取所述多段點云軌跡中與所述起始段點云軌跡在所述高度方向上的投影不存在點云投影重疊的候選段點云軌跡；確定所述候選段點云軌跡中與所述起始段點云軌跡相連通的拼接段點云軌跡；基于所述拼接段點云軌跡與所述起始段點云軌跡，形成目標點云軌跡，既保證后續對目標點云軌跡進行語義標注處理的連續性，又保證在標注平面上對點云軌跡進行語義標注的準確性。

技術領域

本申請涉及點云地圖技術領域，特別是涉及一種點云處理方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

點云地圖處理中涉及對點云軌跡進行語義標注。其中，點云所形成的點云軌跡可能會在三維空間中跨越不同高度，而目前的技術所提供的對這類點云軌跡進行標注的方案存在一些問題。具體的，在其中一種標注方式中，對于分布在不同高度的點云軌跡通常會按照其分布高度的不同而被切分成多段點云軌跡，對于高度分布差異較大的兩段點云軌跡而言，即使其相互連通，也會由于分布在不同高度而分別在各自高度上進行語義標注，但這樣會破壞對連續點云軌跡的標注連續性。但是如果采用另一種方式，即直接根據連通性對三維空間中的點云軌跡進行語義標注，那么又會由于點云軌跡在標注平面存在投影重疊的問題而無法在標注平面上對連通的點云軌跡進行準確標注。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種點云處理方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種點云處理方法，所述方法包括：

獲取從原始點云軌跡劃分的分布在不同高度的多段點云軌跡；

基于在所述多段點云軌跡中所確定的起始段點云軌跡，獲取所述多段點云軌跡中與所述起始段點云軌跡在所述高度方向上的投影不存在點云投影重疊的候選段點云軌跡；

確定所述候選段點云軌跡中與所述起始段點云軌跡相連通的拼接段點云軌跡；

基于所述拼接段點云軌跡與所述起始段點云軌跡，形成目標點云軌跡。

一種點云處理裝置，所述裝置包括：

點云軌跡獲取模塊，用于獲取從原始點云軌跡劃分的分布在不同高度的多段點云軌跡；

候選段點云軌跡確定模塊，用于基于在所述多段點云軌跡中所確定的起始段點云軌跡，獲取所述多段點云軌跡中與所述起始段點云軌跡在所述高度方向上的投影不存在點云投影重疊的候選段點云軌跡；

拼接段點云軌跡確定模塊，用于確定所述候選段點云軌跡中與所述起始段點云軌跡相連通的拼接段點云軌跡；

點云軌跡形成模塊，用于基于所述拼接段點云軌跡與所述起始段點云軌跡，形成目標點云軌跡。

一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執行上述方法。

一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行上述方法。