[發明專利]點云處理方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011355217.6
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112328726B
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 藍錦山;王志謙;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州景騏科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/26;G06T11/20
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 姚姝婭

1.一種點云處理方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取從原始點云軌跡劃分的分布在不同高度的多段點云軌跡，并得到在所述多段點云軌跡中確定的起始段點云軌跡；

基于對所述多段點云軌跡的投影重疊搜索，確定所述多段點云軌跡中與所述起始段點云軌跡在所述高度方向上不存在點云投影重疊的候選段點云軌跡，得到候選段點云軌跡集；

形成針對所述起始段點云軌跡的目標點云軌跡的方式為：

以所述起始段點云軌跡為起始，對所述候選段點云軌跡集進行連通搜索，將所述候選段點云軌跡集中與所述起始段點云軌跡相連通的候選段點云軌跡作為拼接段點云軌跡，得到拼接段點云軌跡集；

若基于對所述拼接段點云軌跡集的投影重疊搜索，確定所述拼接段點云軌跡集包括點云投影重疊的兩個拼接段點云軌跡，則從所述拼接段點云軌跡集中，移除所述兩個拼接段點云軌跡的其中一個拼接段點云軌跡；所述兩個拼接段點云軌跡的另一個拼接段點云軌跡被保留在移除處理后的拼接段點云軌跡集中；

基于移除處理后的拼接段點云軌跡集所包括的拼接段點云軌跡與所述起始段點云軌跡的拼接，形成目標點云軌跡；

或者，

若基于對所述候選段點云軌跡集的投影重疊搜索，確定所述候選段點云軌跡集包括點云投影重疊的兩個候選段點云軌跡，則從所述候選段點云軌跡集中，移除所述兩個候選段點云軌跡的其中一個候選段點云軌跡；所述兩個候選段點云軌跡的另一個候選段點云軌被保留在移除處理后的候選段點云軌跡集中；

以所述起始段點云軌跡為起始，對移除處理后的候選段點云軌跡集進行連通搜索，將與所述起始段點云軌跡相連通的候選段點云軌跡作為拼接段點云軌跡；

基于所述拼接段點云軌跡與所述起始段點云軌跡段的拼接，形成目標點云軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述起始段點云軌跡是所述多段點云軌跡中分布在較低高度的點云軌跡時，被移除的所述其中一個拼接段點云軌跡所分布的高度高于被保留的所述另一個拼接段點云軌跡所分布的高度；

或，所述起始段點云軌跡是所述多段點云軌跡中分布在較低高度的點云軌跡時，被移除的所述其中一個候選段點云軌跡所分布的高度高于被保留的所述另一個候選段點云軌跡所分布的高度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

當前的目標點云軌跡對應的起始段點云軌跡是當前的多段點云軌跡中分布在較低高度的點云軌跡；

針對所述當前的目標點云軌跡段的下一個的目標點云軌跡對應的起始段點云軌跡是下一個的多段點云軌跡中分布在較低高度的點云軌跡；

其中，所述下一個的多段點云軌跡是所述當前的多段點云軌跡移除形成所述當前的目標點云軌跡的各段點云軌跡后得到的。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

針對與所述目標點云軌跡歸入沿所述高度方向的同一投影平面的不相干點云軌跡，形成所述不相干點云軌跡的任一段點云軌跡與形成所述目標點云軌跡的任一段點云軌跡之間在所述高度方向上的投影不存在所述點云投影重疊。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

所述方法還包括：

若各候選段點云軌跡之間在所述高度方向上的投影不存在所述點云投影重疊，則根據所述各候選段點云軌跡，得到第一點云軌跡集；其中，所述第一點云軌跡集所包括的各段點云軌跡是所述各候選段點云軌跡中除所述拼接段點云軌跡外的點云軌跡；

基于所述第一點云軌跡集的各段點云軌跡所分布的高度與所述起始段點云軌跡所分布的高度之間的高度差，確定所述第一點云軌跡集中與所述起始段點云軌跡不相干的第一段點云軌跡；

基于所述第一段點云軌跡、以及所述第一點云軌跡集中與所述第一段點云軌跡相連通的拼接段點云軌跡，形成所述不相干點云軌跡。