[發(fā)明專利]消除車輛周期性震動干擾的方法、裝置以及終端設(shè)備在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011355152.5 | 申請日： | 2020-11-26 |
| 公開（公告）號： | CN112665585A | 公開（公告）日： | 2021-04-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊德進(jìn);朱永輝;謝樹;文宇波;曾武坤;羅娜;卓俊杰 | 申請（專利權(quán)）人： | 泰斗微電子科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/18 | 分類號： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414 | 代理人： | 任敏 |
| 地址： | 510000 廣東省廣州市經(jīng)濟(jì)技*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 消除 車輛 周期性 震動 干擾 方法 裝置 以及 終端設(shè)備 | ||
1.一種消除車輛周期性震動干擾的方法，其特征在于，包括：
通過傳感器采集關(guān)于車輛運(yùn)動狀態(tài)的采樣信號；所述采樣信號包括震動干擾信號；
從預(yù)先存儲的歷史采樣信號中提取所述震動干擾信號的反向信號；所述歷史采樣信號具有預(yù)設(shè)時間長度；所述預(yù)設(shè)時間長度大于所述震動干擾信號的信號周期；
將所述反向信號與所述采樣信號進(jìn)行疊加，以消除所述采樣信號中包含的所述震動干擾信號，并得到抗干擾采樣信號。
2.如權(quán)利要求1所述的消除車輛周期性震動干擾的方法，其特征在于，所述方法還包括：
在所述車輛的任一歷史駕駛過程中，以預(yù)設(shè)采樣頻率獲取所述車輛的運(yùn)動參數(shù)，得到由若干個采樣點(diǎn)組成的歷史采樣信號。
3.如權(quán)利要求2所述的消除車輛周期性震動干擾的方法，其特征在于，所述從預(yù)先存儲的歷史采樣信號中提取所述震動干擾信號的反向信號，包括：
對于所述采樣信號中每一時刻的信號點(diǎn)，從所述歷史采樣信號中選取任意一個采樣點(diǎn)與所述信號點(diǎn)進(jìn)行疊加得到測試值；
計算各個所述信號點(diǎn)對應(yīng)的各個所述測試值的信號標(biāo)準(zhǔn)差；
若任一所述信號點(diǎn)對應(yīng)的一個所述測試值的信號標(biāo)準(zhǔn)差滿足預(yù)設(shè)條件，則確定所述測試值對應(yīng)的所述采樣點(diǎn)為所述信號點(diǎn)的反向信號點(diǎn)；
根據(jù)各個所述信號點(diǎn)對應(yīng)的所述反向信號點(diǎn)，生成反向信號。
4.如權(quán)利要求3所述的消除車輛周期性震動干擾的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件包括滿足所述預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)測試值的信號標(biāo)準(zhǔn)差為所述目標(biāo)測試值對應(yīng)的信號點(diǎn)包含的所有所述測試值的信號標(biāo)準(zhǔn)差中的最小值。
5.如權(quán)利要求2至4任一項所述的消除車輛周期性震動干擾的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)采樣頻率為10Hz。
6.如權(quán)利要求1所述的消除車輛周期性震動干擾的方法，其特征在于，在所述將所述反向信號與所述采樣信號進(jìn)行疊加，以消除所述采樣信號中包含的所述震動干擾信號，并得到抗干擾采樣信號之后，還包括：
計算所述抗干擾采樣信號的信號標(biāo)準(zhǔn)差；
若所述抗干擾采樣信號的信號標(biāo)準(zhǔn)差超過預(yù)設(shè)閾值，則確定所述車輛為運(yùn)動狀態(tài)；
若所述抗干擾采樣信號的信號標(biāo)準(zhǔn)差未超過所述預(yù)設(shè)閾值，則確定所述車輛為靜止?fàn)顟B(tài)。
7.如權(quán)利要求1所述的消除車輛周期性震動干擾的方法，其特征在于，所述通過傳感器采集關(guān)于車輛運(yùn)動狀態(tài)得到采樣信號，包括：
控制慣性測量單元檢測車輛的運(yùn)動狀態(tài)得到采樣信號。
8.一種消除車輛周期性震動干擾的裝置，其特征在于，包括：
檢測模塊，用于通過傳感器采集關(guān)于車輛運(yùn)動狀態(tài)的采樣信號；所述采樣信號包括震動干擾信號；
反向信號提取模塊，用于從預(yù)先存儲的歷史采樣信號中提取所述震動干擾信號的反向信號；所述歷史采樣信號具有預(yù)設(shè)時間長度；所述預(yù)設(shè)時間長度大于所述震動干擾信號的信號周期；
干擾信號消除模塊，用于將所述反向信號與所述采樣信號進(jìn)行疊加，以消除所述采樣信號中包含的所述震動干擾信號，并得到抗干擾采樣信號。
9.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述消除車輛周期性震動干擾的方法的步驟。
10.一種終端設(shè)備，其特征在于，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述消除車輛周期性震動干擾的方法的步驟。
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