[發明專利]消除車輛周期性震動干擾的方法、裝置以及終端設備

在審

• 申請號: 202011355152.5
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112665585A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 楊德進;朱永輝;謝樹;文宇波;曾武坤;羅娜;卓俊杰
• 申請（專利權）人: 泰斗微電子科技有限公司
• 主分類號: G01C21/18
• 分類號: G01C21/18
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 任敏

本申請屬于信號處理的技術領域，提供了一種消除車輛周期性震動干擾的方法、裝置及終端設備，該方法包括：通過傳感器采集關于車輛運動狀態的采樣信號；所述采樣信號包括震動干擾信號；從預先存儲的歷史采樣信號中提取所述震動干擾信號的反向信號；所述歷史采樣信號具有預設時間長度；所述預設時間長度大于所述震動干擾信號的信號周期；將所述反向信號與所述采樣信號進行疊加，以消除所述采樣信號中包含的所述震動干擾信號，并得到抗干擾采樣信號差。本申請實施例解決車輛周期性震動導致車輛狀態誤判的問題。

技術領域

本發明涉及的信號處理技術領域，尤其涉及一種消除車輛周期性震動干擾的方法、裝置以及終端設備。

背景技術

在現有技術中，MEMS加速度計能夠測量載體運動的加速度，MEMS陀螺儀能夠測量載體運動的角速度，兩個傳感器集成于一塊芯片組成慣性測量單元(簡稱IMU)。在車輛狀態檢測領域，通常采用MEMS加速度計測量車輛的加速度，MEMS陀螺儀測量車輛姿態，采集一段時間的加速度和角速度值，計算給定時間內的加速度和角速度值的數據標準差，將計算值與給定門限值比較，如果標準差小于門限值，則認為車輛靜止，否者，車輛處于運動狀態。

但在車輛靜止且未熄火時，由于車輛的發動機仍處于工作狀態，發動機工作會產生正弦周期信號的震動，從而導致加速度計和陀螺儀的測量值會附加周期性的震動干擾信號；使得采集得到的數據的標準差將會大于給定門限值，然后將車輛誤判為運動狀態，與車輛靜止的情況不符。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種消除車輛周期性震動干擾的以及分類方法，以解決車輛周期性震動導致車輛狀態誤判的問題。

本發明實施例的第一方面提供了一種消除車輛周期性震動干擾的方法，包括：

通過傳感器采集關于車輛運動狀態的采樣信號；所述采樣信號包括震動干擾信號；

從預先存儲的歷史采樣信號中提取所述震動干擾信號的反向信號；所述歷史采樣信號具有預設時間長度；所述預設時間長度大于所述震動干擾信號的信號周期；

將所述反向信號與所述采樣信號進行疊加，以消除所述采樣信號中包含的所述震動干擾信號，并得到抗干擾采樣信號。

在一個實施示例中，所述方法還包括：

在所述車輛的任一歷史駕駛過程中，以預設采樣頻率獲取所述車輛的運動參數，得到由若干個采樣點組成的歷史采樣信號。

在一個實施示例中，所述從預先存儲的歷史采樣信號中提取所述震動干擾信號的反向信號，包括：

對于所述采樣信號中每一時刻的信號點，從所述歷史采樣信號中選取任意一個采樣點與所述信號點進行疊加得到測試值；

計算各個所述信號點對應的各個所述測試值的信號標準差；

若任一所述信號點對應的一個所述測試值的信號標準差滿足預設條件，則確定所述測試值對應的所述采樣點為所述信號點的反向信號點；

根據各個所述信號點對應的所述反向信號點，生成反向信號。

在一個實施示例中，所述預設條件包括滿足所述預設條件的目標測試值的信號標準差為所述目標測試值對應的信號點包含的所有所述測試值的信號標準差中的最小值。

在一個實施示例中，所述預設采樣頻率為10Hz。

在一個實施示例中，在所述將所述反向信號與所述采樣信號進行疊加，以消除所述采樣信號中包含的所述震動干擾信號，并得到抗干擾采樣信號之后，還包括：

計算所述抗干擾采樣信號的信號標準差；

若所述抗干擾采樣信號的信號標準差超過預設閾值，則確定所述車輛為運動狀態；