[發明專利]一種模組入帶方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202011354452.1
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112591183B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 梁天龍;陳華略;林榕;許華
• 申請（專利權）人: 廣東九聯科技股份有限公司
• 主分類號: B65B15/04
• 分類號: B65B15/04;B65B57/06;G06T7/80
• 代理公司: 廣東華專知識產權代理事務所(普通合伙) 44669
• 代理人: 趙素麗

1.一種模組入帶方法，其特征在于：所述方法包括以下步驟：

A100、設定特定數量的編帶空格為一組單元組，令編帶形成若干組連續的單元組；

A200、設定單元組的首尾兩個編帶空格的位置為標記位，并根據兩個標記位以及單元組的編帶空格數量計算獲得每個編帶空格的位置信息；

A300、根據每個編帶空格的位置信息將待裝載的模組一次裝載至每個編帶空格內，完成一組單元組的裝載動作；

A400、將下一組單元組的首個編帶空格移送至第一標記位；

A500、重復步驟A200至A400，直至全部編帶空格均裝載有模組；

在步驟A200中，包括以下步驟：

A201、將編帶傳送至正常裝載位置，獲取單元組上第一個編帶空格的實際位置信息，并設定為第一標記位；

A202、根據第一個編帶空格的實際位置信息計算得到單元組最后一個編帶空格的實際位置信息，并設定為第二標記位；

A203、根據第一標記位和第二標記位的實際位置信息，以及單元組的編帶空格數量，得到第一標記位和第二標記位之間的每個編帶空格的位置信息。

2.根據權利要求1所述的模組入帶方法，其特征在于：

在步驟A201中，包括以下步驟：

A2011、獲取單元組的第一個編帶空格的粗略位置信息，視覺模塊獲取第一畫面信息，并根據第一畫面信息得到單元組的第一個編帶空格的實際位置信息。

3.根據權利要求1所述的模組入帶方法，其特征在于：

在步驟A202中，包括以下步驟：

A2021、獲取單元組的第一個空格與最后一個空格的距離信息，并結合第一個編帶空格的實際位置信息得到單元組最后一個空格的粗略位置信息，視覺模塊獲取第二畫面信息，并根據第二畫面信息得到單元組的最后一個編帶空格的實際位置信息。

4.根據權利要求1所述的模組入帶方法，其特征在于：

在步驟A300中，每裝載完一個模組，均需完成以下計數比對過程；

A301、每個模組完成裝載后，記錄整卷編帶裝載總次數；

A302、對比整卷編帶裝載總次數與整卷編帶的總格數；

若當前裝載總次數小于整卷編帶的總格數，則繼續裝入下一模組；

若當前裝載總次數等于整卷編帶的總格數，則完成整卷編帶的模組裝載動作。

5.根據權利要求4所述的模組入帶方法，其特征在于：

在步驟A302中，當判定當前裝載總次數小于整卷編帶的總格數時，還包括以下步驟：

每個模組裝載完成后，記錄當前單元組的裝載的總次數；對比當前單元組的裝載總次數與整個單元組的總格數；

若當前單元組的裝載的總次數小于整個單元組的總格數，則繼續裝入下一模組；

若當前單元組的裝載的總次數等于整個單元組的總格數，則完成當前單元組的裝載動作，進入步驟A400。

6.根據權利要求1所述的模組入帶方法，其特征在于：

在步驟A500中，重復步驟A200前，還包括以下步驟：

判斷當前單元組是否為整卷編帶的第一組：

若當前單元組為整卷編帶的第一組，進入步驟A300；

若當前單元組為非整卷編帶的第一組，獲取第一標記位的前一格的編帶空格信息；

若第一標記位的前一格的編帶空格的模組信息，若不存在模組，手動調整編帶位置至第一個編帶空格落入第一標記位后，進入步驟A200。

7.根據權利要求1所述的模組入帶方法，其特征在于：移送模塊將模組放入編帶的空格前，視覺模塊對模組進行識別并獲取模組信息；

視覺模塊獲取模組信息與獲取編帶上的空格的圖像信息切換不同的曝光時間。