[發明專利]無車道線區域的定位系統及定位方法

在審

• 申請號: 202011353986.2
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN114623837A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 付志博
• 申請（專利權）人: 大陸泰密克汽車系統(上海)有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/34;G01S17/89;G01S17/931;G01S19/45
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 湯國華

本發明提供一種無車道線區域的定位系統，包括：用于獲取無車道線區域環境的點云數據并構建空間中點云的分布的激光雷達系統；用于獲取無車道線區域中的目標信息的毫米波雷達系統；在點云清晰的情況下，基于點云的分布并結合毫米波雷達系統獲取到的目標信息進行地圖構建和定位，在點云模糊的情況下，根據毫米波雷達系統獲取到的目標信息進行地圖構建和定位的數據融合單元；與自動駕駛車輛建立通信連接，從自動駕駛車輛接收車輛信息并向自動駕駛車輛發送信息的通信單元；以及根據車輛信息對自動駕駛車輛進行標識的標識單元，通信單元基于標識單元的標識，將自動駕駛車輛所需的數據發送給自動駕駛車輛。本發明還提供一種無車道線區域的定位方法。

技術領域

本發明涉及車輛定位技術領域,尤其涉及無車道線區域的定位系統及定位方法。

背景技術

隨著自動駕駛車輛的發展普及，自動駕駛車輛越來越智能、應用越來越廣泛。收費站作為高速全自動駕駛場景的一部分，如何安全有效的通過收費站，對自動駕駛車輛來說是一個關鍵技術問題。基于國內現有收費站情況，全國各地的ETC收費站樣式各不相同，但通常收費站區域不設車道線，即、為無車道線區域。

而在未來可預期落地的自動駕駛車輛主要分為兩種：第一種是基于高精度激光雷達系統進行自動駕駛的自動駕駛車輛，該類型的自動駕駛車輛在無車道線位置可以實現一定的自動導航能力，然因收費站區域交通復雜，車端的傳感器易被其他車輛遮擋，無法完成對自身的定位，造成自動駕駛退出；第二種是根據雷達及攝像頭進行自動駕駛的自動駕駛車輛，其高度依賴于高精度地圖，在無車道線區域不僅無法完成對自身的定位，甚至無法完成對車輛的自動駕駛。

發明內容

本發明是為了解決上述問題而完成的，其目的在于提供一種無車道線區域的定位系統及定位方法，在自動駕駛車輛行駛于無車道線區域時，能向其提供該自動駕駛車輛的定位信息，甚至能向其提供虛擬車道線、高精地圖、規劃的行駛軌跡等信息，幫助自動駕駛車輛在無車道線區域進行自動駕駛。

根據本發明的一個方面，提供一種無車道線區域的定位系統，其特征在于，包括：激光雷達系統，該激光雷達系統用于獲取所述無車道線區域環境的點云數據，并構建空間中點云的分布；毫米波雷達系統，該毫米波雷達系統用于獲取所述無車道線區域中的目標信息；數據融合單元，在所述激光雷達系統構建的點云清晰的情況下，該數據融合單元基于所述點云的分布并結合所述毫米波雷達系統獲取到的目標信息進行地圖構建和定位，在所述激光雷達系統構建的點云模糊的情況下，該數據融合單元根據所述毫米波雷達系統獲取到的目標信息進行地圖構建和定位；通信單元，當自動駕駛車輛與所述無車道線區域之間的距離為一定距離時，該通信單元與所述自動駕駛車輛建立通信連接，用于從所述自動駕駛車輛接收車輛信息并向所述自動駕駛車輛發送信息；以及標識單元，該標識單元根據從所述自動駕駛車輛接收到的所述車輛信息對所述自動駕駛車輛進行標識，其中，所述通信單元基于所述標識單元的標識，將所述自動駕駛車輛所需的數據發送給所述自動駕駛車輛。

優選地，所述車輛信息包含所述自動駕駛車輛是第一類車輛還是第二類車輛的信息，其中，該第一類車輛表示能在無車道線區域利用激光雷達進行自動駕駛的車輛，該第二類車輛表示不能在無車道線區域利用激光雷達進行自動駕駛的車輛，所述定位系統還包括判斷單元，該判斷單元基于所述車輛信息判斷所述自動駕駛車輛是第一類車輛還是第二類車輛，在所述自動駕駛車輛是第二類車輛的情況下，所述數據融合單元還根據所述激光雷達系統或所述毫米波雷達系統獲取到的信息生成虛擬車道線，在所述自動駕駛車輛是第二類車輛的情況下，所述通信單元將所述數據融合單元生成的虛擬車道線以及所述自動駕駛車輛的定位信息發送給所述自動駕駛車輛。