[發明專利]無車道線區域的定位系統及定位方法

在審

• 申請號: 202011353986.2
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN114623837A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 付志博
• 申請（專利權）人: 大陸泰密克汽車系統(上海)有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/34;G01S17/89;G01S17/931;G01S19/45
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 湯國華

1.一種無車道線區域的定位系統，其特征在于，包括：

激光雷達系統，該激光雷達系統用于獲取所述無車道線區域環境的點云數據，并構建空間中點云的分布；

毫米波雷達系統，該毫米波雷達系統用于獲取所述無車道線區域中的目標信息；

數據融合單元，在所述激光雷達系統構建的點云清晰的情況下，該數據融合單元基于所述點云的分布并結合所述毫米波雷達系統獲取到的目標信息進行地圖構建和定位，在所述激光雷達系統構建的點云模糊的情況下，該數據融合單元根據所述毫米波雷達系統獲取到的目標信息進行地圖構建和定位；

通信單元，當自動駕駛車輛與所述無車道線區域之間的距離為一定距離時，該通信單元與所述自動駕駛車輛建立通信連接，用于從所述自動駕駛車輛接收車輛信息并向所述自動駕駛車輛發送信息；以及

標識單元，該標識單元根據從所述自動駕駛車輛接收到的所述車輛信息對所述自動駕駛車輛進行標識，

其中，所述通信單元基于所述標識單元的標識，將所述自動駕駛車輛所需的數據發送給所述自動駕駛車輛。

2.如權利要求1所述的無車道線區域的定位系統，其特征在于，

所述車輛信息包含所述自動駕駛車輛是第一類車輛還是第二類車輛的信息，其中，該第一類車輛表示能在無車道線區域利用激光雷達進行自動駕駛的車輛，該第二類車輛表示不能在無車道線區域利用激光雷達進行自動駕駛的車輛，

所述定位系統還包括判斷單元，該判斷單元基于所述車輛信息判斷所述自動駕駛車輛是第一類車輛還是第二類車輛，

在所述自動駕駛車輛是第二類車輛的情況下，所述數據融合單元還根據所述激光雷達系統或所述毫米波雷達系統獲取到的信息生成虛擬車道線，

在所述自動駕駛車輛是第二類車輛的情況下，所述通信單元將所述數據融合單元生成的虛擬車道線以及所述自動駕駛車輛的定位信息發送給所述自動駕駛車輛。

3.如權利要求1所述的無車道線區域的定位系統，其特征在于，

所述車輛信息包含所述自動駕駛車輛是第一類車輛還是第二類車輛的信息，其中，該第一類車輛表示能在無車道線區域利用激光雷達進行自動駕駛的車輛，該第二類車輛表示不能在無車道線區域利用激光雷達進行自動駕駛的車輛，

所述定位系統還包括判斷單元，該判斷單元基于所述車輛信息判斷所述自動駕駛車輛是第一類車輛還是第二類車輛，

在所述自動駕駛車輛是第二類車輛的情況下，所述數據融合單元還根據所述激光雷達系統或所述毫米波雷達系統獲取到的信息進行行駛軌跡的規劃，

在所述自動駕駛車輛是第二類車輛的情況下，所述通信單元將所述數據融合單元規劃得到的行駛軌跡以及所述自動駕駛車輛的定位信息發送給所述自動駕駛車輛。

4.如權利要求1所述的無車道線區域的定位系統，其特征在于，

所述車輛信息包含所述自動駕駛車輛是第一類車輛還是第二類車輛的信息，其中，該第一類車輛表示能在無車道線區域利用激光雷達進行自動駕駛的車輛，該第二類車輛表示不能在無車道線區域利用激光雷達進行自動駕駛的車輛，

所述定位系統還包括判斷單元，該判斷單元基于所述車輛信息判斷所述自動駕駛車輛是第一類車輛還是第二類車輛，

在所述自動駕駛車輛是第二類車輛的情況下，所述數據融合單元還根據所述激光雷達系統或所述毫米波雷達系統獲取到的信息生成高精地圖，

在所述自動駕駛車輛是第二類車輛的情況下，所述通信單元將所述數據融合單元生成高精地圖以及所述自動駕駛車輛的定位信息發送給所述自動駕駛車輛。

5.如權利要求1所述的無車道線區域的定位系統，其特征在于，

所述車輛信息包含所述自動駕駛車輛是第一類車輛還是第二類車輛的信息，其中，該第一類車輛表示能在無車道線區域利用激光雷達進行自動駕駛的車輛，該第二類車輛表示不能在無車道線區域利用激光雷達進行自動駕駛的車輛，

所述定位系統還包括判斷單元，該判斷單元基于所述車輛信息判斷所述自動駕駛車輛是第一類車輛還是第二類車輛，

在所述自動駕駛車輛是第一類車輛的情況下，所述通信單元將所述數據融合單元獲得的障礙物軌跡、路面凹坑以及所述自動駕駛車輛的定位信息發送給所述自動駕駛車輛。