[發(fā)明專利]一種對路面自適應(yīng)的智能小車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011352653.8
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112498480B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱大昌;杜寶林;黃樂涵;盤意華;謝清華
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州大學(xué)
• 主分類號: B62D11/00
• 分類號: B62D11/00
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 張晨

本發(fā)明涉及智能運輸設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種對路面自適應(yīng)的智能小車，包括車架，車架的前端兩側(cè)對稱設(shè)置有前行星齒輪組，前行星齒輪組通過前轉(zhuǎn)接器連接有前伺服電機(jī)，前伺服電機(jī)上連接有前車輪，車架的后端兩側(cè)對稱設(shè)置有后行星齒輪組，后行星齒輪組通過后轉(zhuǎn)接器連接有后伺服電機(jī)，后伺服電機(jī)上連接有后車輪，車架的上層結(jié)構(gòu)和下層結(jié)構(gòu)之間連接有轉(zhuǎn)向裝置，轉(zhuǎn)向裝置上設(shè)置有陀螺儀，上層結(jié)構(gòu)擺動可帶動行星齒輪組轉(zhuǎn)動，車輪隨行星齒輪組轉(zhuǎn)動而擺動并保持豎直向下狀態(tài)。本發(fā)明能通過陀螺儀檢測智能小車的傾斜狀態(tài)，并通過轉(zhuǎn)向裝置、上層結(jié)構(gòu)和行星齒輪組的聯(lián)動，調(diào)整轉(zhuǎn)接器的傾斜程度，從而使得車輪始終保持豎直向下狀態(tài)，更好地適應(yīng)路面。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能運輸設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種對路面自適應(yīng)的智能小車。

背景技術(shù)

近年來，隨著人工智能、計算機(jī)科學(xué)等科學(xué)學(xué)科技術(shù)的不斷發(fā)展，無人駕駛技術(shù)和智能小車在日常生活或工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用越來越普遍，在工業(yè)現(xiàn)代化建設(shè)中也發(fā)揮著更加重要的作用。其中，智能小車是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策、智能控制等多功能于一體的移動式機(jī)器人，但在使用時，由于智能小車導(dǎo)向性能較差，不能根據(jù)實際情況對智能小車進(jìn)行其他傳感器的配置，降低了其部分實用性。而野外作業(yè)的工況對智能小車的自調(diào)整能力要求更高，智能小車在復(fù)雜路面的行進(jìn)是野外作業(yè)的一種重要運動過程，而現(xiàn)有的智能小車模型車架在行進(jìn)過程中自身調(diào)整性能較差，使得車架在行進(jìn)過程中傾斜幅度過大，容易造成小車側(cè)翻，從而影響行進(jìn)安全性及運行性能，還會導(dǎo)致車內(nèi)的零件受損。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是：提供一種對路面自適應(yīng)的智能小車，該智能小車的自身調(diào)整性能好，前車輪和后車輪能始終保持豎直向下狀態(tài)，能更好地適應(yīng)路面，有效避免在復(fù)雜路徑下的傾斜、翻車等問題。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種對路面自適應(yīng)的智能小車，包括車架、兩個前行星齒輪組和兩個后行星齒輪組，車架包括上層結(jié)構(gòu)和下層結(jié)構(gòu)，兩個前行星齒輪組對稱設(shè)置在車架前端兩側(cè)，前行星齒輪組轉(zhuǎn)動連接在上層結(jié)構(gòu)和下層結(jié)構(gòu)前端，前行星齒輪組通過前轉(zhuǎn)接器連接有前伺服電機(jī)，前伺服電機(jī)上連接有前車輪，兩個后行星齒輪組對稱設(shè)置在車架后端兩側(cè)，后行星齒輪組轉(zhuǎn)動連接在上層結(jié)構(gòu)和下層結(jié)構(gòu)后端，后行星齒輪組通過后轉(zhuǎn)接器連接有后伺服電機(jī)，后伺服電機(jī)上連接有后車輪，上層結(jié)構(gòu)和下層結(jié)構(gòu)之間連接有可帶動上層結(jié)構(gòu)向兩側(cè)擺動的轉(zhuǎn)向裝置，轉(zhuǎn)向裝置通過轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動，轉(zhuǎn)向裝置上設(shè)置有檢測智能小車平衡狀況的陀螺儀，上層結(jié)構(gòu)擺動可帶動前行星齒輪組和后行星齒輪組轉(zhuǎn)動，前車輪隨前行星齒輪組轉(zhuǎn)動而擺動并保持豎直向下狀態(tài)，后車輪隨后行星齒輪組轉(zhuǎn)動而擺動并保持豎直向下狀態(tài)。

進(jìn)一步的，上層結(jié)構(gòu)包括頂板，頂板的前后兩端均連接有上橫梁；下層結(jié)構(gòu)包括底盤，底盤的前后兩端均連接有下橫梁。

進(jìn)一步的，轉(zhuǎn)向裝置包括前轉(zhuǎn)向桿和后轉(zhuǎn)向桿，前轉(zhuǎn)向桿的一端轉(zhuǎn)動連接在頂板前端的上橫梁上，前轉(zhuǎn)向桿的另一端轉(zhuǎn)動連接在底盤前端的下橫梁上；后轉(zhuǎn)向桿的一端轉(zhuǎn)動連接在頂板后端的上橫梁上，后轉(zhuǎn)向桿的另一端固定連接在轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸上。

進(jìn)一步的，轉(zhuǎn)向電機(jī)安裝在底盤上，轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸穿過底盤后端的下橫梁并與后轉(zhuǎn)向桿的另一端固定連接。

進(jìn)一步的，頂板前端的上橫梁與頂板后端的上橫梁之間連接有連接桿。

進(jìn)一步的，陀螺儀安裝在后轉(zhuǎn)向桿上。

進(jìn)一步的，前行星齒輪組包括前中心齒輪、前外齒輪、前第一行星齒輪、前第二行星齒輪，前中心齒輪轉(zhuǎn)動連接在底盤前端的下橫梁上，前第一行星齒輪和前第二行星齒輪均與前中心齒輪嚙合，前外齒輪與前第一行星齒輪和前第二行星齒輪嚙合，前外齒輪的外壁上設(shè)有前第一連接柄和前第二連接柄，前第一連接柄轉(zhuǎn)動連接在頂板前端的上橫梁上，前第二連接柄轉(zhuǎn)動連接在前轉(zhuǎn)接器上，前第一行星齒輪通過前第一連桿與前轉(zhuǎn)接器鉸接，前第二行星齒輪通過前第二連桿與前轉(zhuǎn)接器鉸接，前轉(zhuǎn)接器連接前伺服電機(jī)，前伺服電機(jī)的輸出軸上連接前車輪。