[發明專利]一種對路面自適應的智能小車

有效

• 申請號: 202011352653.8
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112498480B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 朱大昌;杜寶林;黃樂涵;盤意華;謝清華
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: B62D11/00
• 分類號: B62D11/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 張晨

1.一種對路面自適應的智能小車，其特征在于：包括車架、兩個前行星齒輪組和兩個后行星齒輪組，車架包括上層結構和下層結構，兩個前行星齒輪組對稱設置在車架前端兩側，前行星齒輪組轉動連接在上層結構和下層結構前端，前行星齒輪組通過前轉接器連接有前伺服電機，前伺服電機上連接有前車輪，兩個后行星齒輪組對稱設置在車架后端兩側，后行星齒輪組轉動連接在上層結構和下層結構后端，后行星齒輪組通過后轉接器連接有后伺服電機，后伺服電機上連接有后車輪，上層結構和下層結構之間連接有可帶動上層結構向兩側擺動的轉向裝置，轉向裝置通過轉向電機驅動，轉向裝置上設置有檢測智能小車平衡狀況的陀螺儀，上層結構擺動可帶動前行星齒輪組和后行星齒輪組轉動，前車輪隨前行星齒輪組轉動而擺動并保持豎直向下狀態，后車輪隨后行星齒輪組轉動而擺動并保持豎直向下狀態；

上層結構包括頂板，頂板的前后兩端均連接有上橫梁；下層結構包括底盤，底盤的前后兩端均連接有下橫梁；

轉向裝置包括前轉向桿和后轉向桿，前轉向桿的一端轉動連接在頂板前端的上橫梁上，前轉向桿的另一端轉動連接在底盤前端的下橫梁上；后轉向桿的一端轉動連接在頂板后端的上橫梁上，后轉向桿的另一端固定連接在轉向電機的輸出軸上。

2.根據權利要求1所述的一種對路面自適應的智能小車，其特征在于：轉向電機安裝在底盤上，轉向電機的輸出軸穿過底盤后端的下橫梁并與后轉向桿的另一端固定連接。

3.根據權利要求1所述的一種對路面自適應的智能小車，其特征在于：頂板前端的上橫梁與頂板后端的上橫梁之間連接有連接桿。

4.根據權利要求1所述的一種對路面自適應的智能小車，其特征在于：陀螺儀安裝在后轉向桿上。

5.根據權利要求1所述的一種對路面自適應的智能小車，其特征在于：前行星齒輪組包括前中心齒輪、前外齒輪、前第一行星齒輪、前第二行星齒輪，前中心齒輪轉動連接在底盤前端的下橫梁上，前第一行星齒輪和前第二行星齒輪均與前中心齒輪嚙合，前外齒輪與前第一行星齒輪和前第二行星齒輪嚙合，前外齒輪的外壁上設有前第一連接柄和前第二連接柄，前第一連接柄轉動連接在頂板前端的上橫梁上，前第二連接柄轉動連接在前轉接器上，前第一行星齒輪通過前第一連桿與前轉接器鉸接，前第二行星齒輪通過前第二連桿與前轉接器鉸接，前轉接器連接前伺服電機，前伺服電機的輸出軸上連接前車輪。

6.根據權利要求1所述的一種對路面自適應的智能小車，其特征在于：后行星齒輪組包括后中心齒輪、后外齒輪、后第一行星齒輪、后第二行星齒輪，后中心齒輪轉動連接在底盤后端的下橫梁上，后第一行星齒輪和后第二行星齒輪均與后中心齒輪嚙合，后外齒輪與后第一行星齒輪和后第二行星齒輪嚙合，后外齒輪的外壁上設有后第一連接柄和后第二連接柄，后第一連接柄轉動連接在頂板后端的上橫梁上，后第二連接柄轉動連接在后轉接器上，后第一行星齒輪通過后第一連桿與后轉接器鉸接，后第二行星齒輪通過后第二連桿與后轉接器鉸接，后轉接器連接后伺服電機，后伺服電機的輸出軸上連接后車輪。

7.根據權利要求1所述的一種對路面自適應的智能小車，其特征在于：頂板的前端設置有相機。

8.根據權利要求7所述的一種對路面自適應的智能小車，其特征在于：底盤上設置有電源裝置和微處理器，前伺服電機、后伺服電機、轉向電機、陀螺儀和相機均通過電路與電源裝置連接，陀螺儀和相機均通過電路與微處理器的輸入端連接，前伺服電機、后伺服電機、轉向電機均通過電路與微處理器的輸出端連接。