[發明專利]一種車載激光雷達標定方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011348586.2
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112485774A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 孫雪;王宇;林崇浩;耿真;李創輝
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種車載激光雷達標定方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：根據至少兩個車載激光雷達采集的相對于障礙物的反射率和至少兩個點的坐標確定所述障礙物上的反光條對應的點的坐標，其中，至少兩個車載激光雷達包括：一個主車載激光雷達和至少一個從車載激光雷達，所述反光條設置于所述障礙物的任一平面的兩條相鄰邊，所述障礙物處于車載激光雷達的輻射范圍內；根據所述反光條對應的點的坐標計算從車載激光雷達相對于主車載激光雷達的位置偏移和旋轉角，通過本發明的技術方案，以實現多激光雷達自動標定，得到車載激光雷達之間固定的相對位置關系。既不需要手動測量，也不需要人工調整，提升了標定的速度和準確度。

技術領域

本發明實施例涉及車輛技術，尤其涉及一種車載激光雷達標定方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

自動駕駛技術發展迅速，在其日漸成熟的過程中對環境感知的準確度要求也日益提高。激光雷達以其測量精度高、范圍廣等優勢在環境感知中起著至關重要的作用。往往一輛自動駕駛車輛包含多個激光雷達以實現視野全覆蓋。而多臺激光雷達掃描的點云都是基于其自身坐標系的，我們需要把多傳感器數據統一到車體坐標系或是世界坐標系下，就需要激光雷達的外參標定技術。

在現有的標定技術中，常見的激光雷達外參標定方法自動化程度還不夠高，常見步驟一般為：先使用卷尺等工具手動測量各個傳感器相對位置，然后利用可視化軟件靠人眼去判定周圍物體重合程度來判定標定準確與否。人的因素摻雜其中，會有兩個缺點：費時費力、準確度低。

發明內容

本發明實施例提供一種車載激光雷達標定方法、裝置、設備及存儲介質，以實現多激光雷達自動標定，得到車載激光雷達之間固定的相對位置關系。既不需要手動測量，也不需要人工調整，提升了標定的速度和準確度。

第一方面，本發明實施例提供了一種車載激光雷達方法，包括：

根據至少兩個車載激光雷達采集的相對于障礙物的反射率和至少兩個點的坐標確定所述障礙物上的反光條對應的點的坐標，其中，至少兩個車載激光雷達包括：一個主車載激光雷達和至少一個從車載激光雷達，所述反光條設置于所述障礙物的任一平面的兩條相鄰邊，所述障礙物處于車載激光雷達的輻射范圍內；

根據所述反光條對應的點的坐標計算從車載激光雷達相對于主車載激光雷達的位置偏移和旋轉角。

進一步的，根據所述反光條對應的點的坐標計算從車載激光雷達相對于主車載激光雷達的位置偏移和旋轉角包括：

根據所述主車載激光雷達確定的反光條對應的點的坐標擬合出兩個直線方程，根據所述從車載激光雷達確定的反光條對應的點的坐標擬合出兩個直線方程；

根據所述主車載激光雷達擬合出的兩個直線方程確定兩個直線方程對應的兩條直線的交點坐標，根據所述從車載激光雷達擬合出的兩個直線方程確定兩個直線方程對應的兩條直線的交點坐標；

根據主車載激光雷達確定的交點坐標和從車載激光雷達確定的交點坐標計算得到從車載激光雷達相對于主車載激光雷達的位置偏移；

根據主車載激光雷達確定的兩個直線方程和從車載激光雷達確定的兩個直線方程計算得到從車載激光雷達相對于主車載激光雷達的旋轉角。

進一步的，根據所述主車載激光雷達確定的反光條對應的點的坐標擬合出兩個直線方程，根據所述從車載激光雷達確定的反光條對應的點的坐標擬合出兩個直線方程包括：

基于最小二乘法將所述主車載激光雷達確定的反光條對應的點的坐標擬合出兩個直線方程；

基于最小二乘法將所述從車載激光雷達確定的反光條對應的點的坐標擬合出兩個直線方程。

進一步的，根據主車載激光雷達確定的兩個直線方程和從車載激光雷達確定的兩個直線方程計算得到從車載激光雷達相對于主車載激光雷達的旋轉角，包括：