[發明專利]一種車載激光雷達標定方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011348586.2
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112485774A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 孫雪;王宇;林崇浩;耿真;李創輝
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車載激光雷達標定方法，其特征在于，包括：

根據至少兩個車載激光雷達采集的相對于障礙物的反射率和至少兩個點的坐標確定所述障礙物上的反光條對應的點的坐標，其中，至少兩個車載激光雷達包括：一個主車載激光雷達和至少一個從車載激光雷達，所述反光條設置于所述障礙物的任一平面的兩條相鄰邊，所述障礙物處于車載激光雷達的輻射范圍內；

根據所述反光條對應的點的坐標計算從車載激光雷達相對于主車載激光雷達的位置偏移和旋轉角。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述反光條對應的點的坐標計算從車載激光雷達相對于主車載激光雷達的位置偏移和旋轉角包括：

根據所述主車載激光雷達確定的反光條對應的點的坐標擬合出兩個直線方程，根據所述從車載激光雷達確定的反光條對應的點的坐標擬合出兩個直線方程；

根據所述主車載激光雷達擬合出的兩個直線方程確定兩個直線方程對應的兩條直線的交點坐標，根據所述從車載激光雷達擬合出的兩個直線方程確定兩個直線方程對應的兩條直線的交點坐標；

根據主車載激光雷達確定的交點坐標和從車載激光雷達確定的交點坐標計算得到從車載激光雷達相對于主車載激光雷達的位置偏移；

根據主車載激光雷達確定的兩個直線方程和從車載激光雷達確定的兩個直線方程計算得到從車載激光雷達相對于主車載激光雷達的旋轉角。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述主車載激光雷達確定的反光條對應的點的坐標擬合出兩個直線方程，根據所述從車載激光雷達確定的反光條對應的點的坐標擬合出兩個直線方程包括：

基于最小二乘法將所述主車載激光雷達確定的反光條對應的點的坐標擬合出兩個直線方程；

基于最小二乘法將所述從車載激光雷達確定的反光條對應的點的坐標擬合出兩個直線方程。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據主車載激光雷達確定的兩個直線方程和從車載激光雷達確定的兩個直線方程計算得到從車載激光雷達相對于主車載激光雷達的旋轉角，包括：

獲取主車載激光雷達確定的兩個直線方程對應的直線所在第一目標平面和從車載激光雷達確定的兩個直線方程對應的直線所在第二目標平面；

獲取所述第一目標平面對應的第一平面方程和所述第二目標平面對應的第二平面方程；

根據所述第一平面方程和所述第二平面方程確定從車載激光雷達相對于主車載激光雷達的旋轉角。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙物為長方體紙箱。

6.一種車載激光雷達標定裝置，其特征在于，包括：

確定模塊，用于根據至少兩個車載激光雷達采集的相對于障礙物的反射率和至少兩個點的坐標確定所述障礙物上的反光條對應的點的坐標，其中，至少兩個車載激光雷達包括：一個主車載激光雷達和至少一個從車載激光雷達，所述反光條設置于所述障礙物的任一平面的兩條相鄰邊，所述障礙物處于車載激光雷達的輻射范圍內；

計算模塊，用于根據所述反光條對應的點的坐標計算從車載激光雷達相對于主車載激光雷達的位置偏移和旋轉角。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述計算模塊具體用于：

根據所述主車載激光雷達確定的反光條對應的點的坐標擬合出兩個直線方程，根據所述從車載激光雷達確定的反光條對應的點的坐標擬合出兩個直線方程；

根據所述主車載激光雷達擬合出的兩個直線方程確定兩個直線方程對應的兩條直線的交點坐標，根據所述從車載激光雷達擬合出的兩個直線方程確定兩個直線方程對應的兩條直線的交點坐標；

根據主車載激光雷達確定的交點坐標和從車載激光雷達確定的交點坐標計算得到從車載激光雷達相對于主車載激光雷達的位置偏移；

根據主車載激光雷達確定的兩個直線方程和從車載激光雷達確定的兩個直線方程計算得到從車載激光雷達相對于主車載激光雷達的旋轉角。