[發明專利]一種車輛軌跡跟蹤方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011348538.3
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112489427B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 羅慶異;謝海強;李俊賢;陳健;練小娟;王紹先
• 申請（專利權）人: 招商華軟信息有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/14;G07B15/02;G06V20/58;G06T5/40
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種車輛軌跡跟蹤方法、裝置、設備及存儲介質，該方法包括：當檢測到車輛進入道路側的停車區域時，獲取攝像機對車輛拍攝的多幀圖像數據和毫米波雷達對車輛檢測的多幀點云數據；在多幀圖像數據中，將車輛的顏色直方圖融合粒子濾波計算車輛在停車區域中移動的第一行駛軌跡；參考攝像機與毫米波雷達之間的坐標轉換關系，基于多幀點云數據計算車輛在停車區域中移動的第二行駛軌跡；對第一行駛軌跡與第二行駛軌跡進行拼接，以確定車輛在停車區域中移動的目標行駛軌跡；將目標行駛軌跡與停車區域中泊車位進行比較，以對進入或離開泊車位的車輛執行與停車相關的業務操作。本方案可以實時檢測停車區域中的車輛行為，為業務操作提供憑證。

技術領域

本發明實施例涉及車輛管理技術，尤其涉及一種車輛軌跡跟蹤方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

目前，城市道路側的開放式停車區域主要采取地磁、視頻樁、咪表以及人工模式收費。

然而，地磁安裝對道路有一定的破壞性，電池的維護也比較麻煩，當車輛長時間停車或者有其他車輛駛過時，可能會存在誤觸發地磁信號；視頻樁對車位的管控能力有限，容易被人為遮擋和損壞，需要投入的數量過多，成本較高；咪表應用較為普遍，但施工難度大，建設大量咪表容易影響城市形象，設備也容易損壞，維護成本較高；人工模式收費的效率最低，人力成本耗費高，且存在人工誤操作的情況。上述道路側收費模式尚需人工干預，未能在實現收繳停車費的同時實現自動計算停車時長、自動提供停車證據，容易產生停車賬單爭議，同時，停車收費跑冒滴漏現象嚴重，事后追責逃費車輛取證困難。

發明內容

本發明提供一種車輛軌跡跟蹤方法、裝置、設備及存儲介質，以解決目前停車收費模式中存在成本較高、逃費率高且逃費取證困難的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種車輛軌跡跟蹤方法，在道路側布設有攝像機與毫米波雷達，所述攝像機的監控范圍覆蓋所述道路側的部分停車區域，所述毫米波雷達的監控范圍覆蓋道路側的全部停車區域，所述方法包括：

當檢測到車輛進入道路側的停車區域時，獲取所述攝像機對所述車輛拍攝的多幀圖像數據和所述毫米波雷達對所述車輛檢測的多幀點云數據；

在多幀所述圖像數據中，將所述車輛的顏色直方圖融合粒子濾波計算所述車輛在所述停車區域中移動的第一行駛軌跡；

參考所述攝像機與所述毫米波雷達之間的坐標轉換關系，基于多幀所述點云數據計算所述車輛在所述停車區域中移動的第二行駛軌跡；

對所述第一行駛軌跡與所述第二行駛軌跡進行拼接，以確定所述車輛在所述停車區域中移動的目標行駛軌跡；

將所述目標行駛軌跡與所述停車區域中泊車位進行比較，以對進入或離開所述泊車位的所述車輛執行與停車相關的業務操作。

第二方面，本發明實施例還提供了一種車輛軌跡跟蹤裝置，在道路側布設有攝像機與毫米波雷達，所述攝像機的監控范圍覆蓋所述道路側的部分停車區域，所述毫米波雷達的監控范圍覆蓋道路側的全部停車區域，所述裝置包括：

數據獲取模塊，用于當檢測到車輛進入道路側的停車區域時，獲取所述攝像機對所述車輛拍攝的多幀圖像數據和所述毫米波雷達對所述車輛檢測的多幀點云數據；

第一行駛軌跡計算模塊，用于在多幀所述圖像數據中，將所述車輛的顏色直方圖融合粒子濾波計算所述車輛在所述停車區域中移動的第一行駛軌跡；

第二行駛軌跡計算模塊，用于參考所述攝像機與所述毫米波雷達之間的坐標轉換關系，基于多幀所述點云數據計算所述車輛在所述停車區域中移動的第二行駛軌跡；

目標行駛軌跡確定模塊，用于對所述第一行駛軌跡與所述第二行駛軌跡進行拼接，以確定所述車輛在所述停車區域中移動的目標行駛軌跡；