[發明專利]一種車輛軌跡跟蹤方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011348538.3
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112489427B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 羅慶異;謝海強;李俊賢;陳健;練小娟;王紹先
• 申請（專利權）人: 招商華軟信息有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/14;G07B15/02;G06V20/58;G06T5/40
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種車輛軌跡跟蹤方法，其特征在于，在道路側布設有攝像機與毫米波雷達，所述攝像機的監控范圍覆蓋所述道路側的部分停車區域，所述毫米波雷達的監控范圍覆蓋道路側的全部停車區域，所述方法包括：

當檢測到車輛進入道路側的停車區域時，獲取所述攝像機對所述車輛拍攝的多幀圖像數據和所述毫米波雷達對所述車輛檢測的多幀點云數據；

在多幀所述圖像數據中，將所述車輛的顏色直方圖融合粒子濾波計算所述車輛在所述停車區域中移動的第一行駛軌跡；

參考所述攝像機與所述毫米波雷達之間的坐標轉換關系，基于多幀所述點云數據計算所述車輛在所述停車區域中移動的第二行駛軌跡；

對所述第一行駛軌跡與所述第二行駛軌跡進行拼接，以確定所述車輛在所述停車區域中移動的目標行駛軌跡；

將所述目標行駛軌跡與所述停車區域中泊車位進行比較，以對進入或離開所述泊車位的所述車輛執行與停車相關的業務操作；

所述圖像數據中投放有粒子群；

所述參考所述攝像機與所述毫米波雷達之間的坐標轉換關系，基于多幀所述點云數據計算所述車輛在所述停車區域中移動的第二行駛軌跡，包括：

對所述攝像機與所述毫米波雷達進行聯合標定，得到所述攝像機與所述毫米波雷達之間的坐標轉換關系；

在多幀所述點云數據中，針對每一幀所述點云數據提取表征所述車輛的點云數據，得到多幀第一候選點云數據；

依據所述坐標轉換關系將多幀所述第一候選點云數據轉換到所述攝像機坐標系下，得到多幀第二候選點云數據；

在多幀所述第二候選點云數據中，將每一幀所述第二候選點云數據投影至相對應的表征所述停車區域的單幀所述圖像數據中，得到多幀第三候選點云數據；

將多幀所述第三候選點云數據與多幀所述圖像數據中的所述粒子群進行匹配；

基于所述匹配的結果計算所述車輛在所述停車區域中移動的第二行駛軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在多幀所述圖像數據中，將所述車輛的顏色直方圖融合粒子濾波計算所述車輛在所述停車區域中移動的第一行駛軌跡，包括：

在多幀所述圖像數據中，確定所述車輛在表征所述停車區域的單幀所述圖像數據中的顏色直方圖，作為目標特征；

在表征所述停車區域的單幀所述圖像數據中投放第一粒子群；

計算所述第一粒子群中每個第一粒子的顏色直方圖，作為候選特征，其中，所述第一粒子用于表示所述車輛在所述停車區域中的預估位置；

計算每個所述第一粒子的所述候選特征與所述目標特征之間的相似度；

基于所述相似度在單幀所述圖像數據中按照所述預估位置重新投放第二粒子群，以計算所述車輛在所述停車區域中移動的第一行駛軌跡。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述相似度在單幀所述圖像數據中按照所述預估位置重新投放第二粒子群，以計算所述車輛在所述停車區域中移動的第一行駛軌跡，包括：

基于所述相似度對單幀所述圖像數據中的所述第一粒子群進行篩選；

按照篩選后的所述第一粒子群中每個所述第一粒子的相似度，計算每個所述第一粒子的第一權重，所述第一權重用于表示所述預估位置的準確性；

依據所述第一權重在單幀所述圖像數據中按照所述預估位置重新投放第二粒子群；

確定所述第二粒子群中每個第二粒子在所述停車區域中的預估位置；

基于所述第二粒子的預估位置對所述第二粒子群進行更新，直到所述第二粒子的預估位置滿足預設的收斂條件，則確定所述第二粒子的預估位置為所述車輛在所述停車區域中的第一位置；

對所有幀圖像數據統計所述車輛在所述停車區域中的第一位置，得到所述車輛在所述停車區域中移動的第一行駛軌跡。