[發明專利]一種車載環視系統標定方法

在審

• 申請號: 202011348517.1
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112465915A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 周德志;葉開;王玲;石錫敏
• 申請（專利權）人: 廣州敏視數碼科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;H04N5/247;G06T7/70;G06T7/66
• 代理公司: 廣州致信偉盛知識產權代理有限公司 44253
• 代理人: 彭玲

本發明公開了一種車載環視系統標定方法，由車身周圍設置至少四個攝像頭，所述攝像頭用于獲取車身旁地面上多塊標定板的圖像，且相鄰攝像頭獲取到的標定板圖像中至少有一個標定板圖像相同，獲取相鄰攝像頭之間的姿態，提取獲取到標定板圖像的像素坐標，計算攝像頭對應視圖內每一塊標定板的姿態，通過攝像頭對應視圖內每一塊標定板的姿態和相鄰攝像頭之間的姿態，獲取每個攝像頭對同一參考標定板的姿態，依據每個攝像頭對應同一塊參考標定板的姿態，計算各攝像頭之間的光學中心點坐標，并將光學中心點坐標投影至地面以獲得車身世界坐標原點，將每個攝像頭對應同一塊參考標定板的姿態修正為相對于車身世界坐標原點的姿態，以提高車載環視標定的精度。

技術領域

本發明涉及車載環視系統技術領域，具體為一種車載環視系統標定方法。

背景技術

傳統的車載環視系統的標定方法需圍繞車身鋪設矩形框，以測量矩形框的長和寬，從而建立起以車輛中心地面投影點為原點的世界坐標系。在建立世界坐標系后，再選取車身前、后、左、右合適的位置鋪設標定板(布),標定板需嚴格按照要求鋪設，以確保提取的各參考點的世界坐標明確并已知，其具體的標定方式如圖1所示。然而在實際的應用場景中，預建世界坐標系需花費大量的時間和人力成本，整個坐標系的搭建，標定板的鋪設及其長和寬的測量，均需要依賴于人工干預，易引入誤差。

發明內容

本發明目的在于提供一種無需預建地面世界坐標系以及確定的標定板鋪設位置，以提高標定精度的車載環視系統標定方法。

本發明所述的一種車載環視系統標定方法，包括以下步驟：

車身周圍設置至少四個攝像頭，所述攝像頭用于獲取車身旁地面上多塊標定板的圖像，且相鄰攝像頭獲取到的標定板圖像中至少有一個標定板圖像相同；

提取獲取到標定板圖像的像素坐標；

依據提取到的標定板圖像的像素坐標，計算攝像頭對應視圖內每一塊標定板的姿態；

通過相鄰攝像頭之間獲取到的標定板圖像中至少有一個標定板圖像相同，獲取相鄰攝像頭之間的姿態；

通過攝像頭對應視圖內每一塊標定板的姿態和相鄰攝像頭之間的姿態，獲取每個攝像頭對同一參考標定板的姿態；

依據每個攝像頭對應同一塊參考標定板的姿態，計算各攝像頭之間的光學中心點坐標，并將光學中心點坐標投影至地面以獲得車身世界坐標原點；

將每個攝像頭對應同一塊參考標定板的姿態修正為相對于車身世界坐標原點的姿態，即完成車載環視系統的標定。

所述的一種車載環視系統標定方法，由于該方案無需預先建車身的世界坐標系，也沒有手動測量各個標定板的具體位置。因此需要兩兩攝像頭拍攝到的圖片中，均出現同一塊標定板的圖像。通過這塊標定板間接地把攝像頭的姿態相互關聯，從而得到攝像頭之間的姿態，最終建立一個統一的車身世界坐標系，以完成車載環視系統的標定，且標定板在車身旁地面上是隨意擺放的，無需提前確定標定板鋪設的位置，進而減少人工干預，以及可能引入的誤差，從而有效提升車載環視系統標的精度，進而縮短了車載環視系統標定的時間，以及節約了人力成本。

附圖說明

圖1為背景技術中現有車載環視系統的標定方法的流程示意圖；

圖2為本發明車載環視系統標定方法的流程示意圖；

圖3為標定板鋪設位置的示意圖；

圖4為對每個攝像頭提取初始內參值的流程示意圖。

具體實施方式

如圖2所示，一種車載環視系統標定方法，包括以下步驟：

車身周圍設置至少四個攝像頭，所述攝像頭用于獲取車身旁地面上多塊標定板的圖像，且相鄰攝像頭獲取到的標定板圖像中至少有一個標定板圖像相同；