[發(fā)明專利]一種車載環(huán)視系統(tǒng)標定方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011348517.1
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112465915A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設計）人: 周德志;葉開;王玲;石錫敏
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州敏視數(shù)碼科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;H04N5/247;G06T7/70;G06T7/66
• 代理公司: 廣州致信偉盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44253
• 代理人: 彭玲

1.一種車載環(huán)視系統(tǒng)標定方法，包括以下步驟：

車身周圍設置至少四個攝像頭，所述攝像頭用于獲取車身旁地面上多塊標定板的圖像，且相鄰攝像頭獲取到的標定板圖像中至少有一個標定板圖像相同；

提取獲取到標定板圖像的像素坐標；

依據(jù)提取到的標定板圖像的像素坐標，計算攝像頭對應視圖內(nèi)每一塊標定板的姿態(tài)；

通過相鄰攝像頭之間獲取到的標定板圖像中至少有一個標定板圖像相同，獲取相鄰攝像頭之間的姿態(tài)；

通過攝像頭對應視圖內(nèi)每一塊標定板的姿態(tài)和相鄰攝像頭之間的姿態(tài)，獲取每個攝像頭對同一參考標定板的姿態(tài)；

依據(jù)每個攝像頭對應同一塊參考標定板的姿態(tài)，計算各攝像頭之間的光學中心點坐標，并將光學中心點坐標投影至地面以獲得車身世界坐標原點；

將每個攝像頭對應同一塊參考標定板的姿態(tài)修正為相對于車身世界坐標原點的姿態(tài)，即完成車載環(huán)視系統(tǒng)的標定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載環(huán)視系統(tǒng)標定方法，其特征在于，還包括對每個攝像頭提取初始內(nèi)參值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載環(huán)視系統(tǒng)標定方法，其特征在于，所述對每個攝像頭提取初始內(nèi)參值，包括以下步驟：

攝像頭獲取車身周圍的圖像；

將獲取到的圖像進行二值化；

將二值化后的圖像進行閉運算消除孔洞，提取圖像的邊緣輪廓；

對提取邊緣輪廓后的圖像做圓擬合以獲取圖像的圓心及半徑，以獲得攝像頭的初始內(nèi)參值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車載環(huán)視系統(tǒng)標定方法，其特征在于，還包括采用非線性最小二乘法，進行全局的非線性優(yōu)化以獲得優(yōu)化后的攝像頭內(nèi)參值和每個攝像頭對應同一塊參考標定板的姿態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載環(huán)視系統(tǒng)標定方法，其特征在于，還包括在將每個攝像頭對應同一塊參考標定板的姿態(tài)修正為相對于車身世界坐標原點的姿態(tài)后，通過迭代旋轉(zhuǎn)的方式旋轉(zhuǎn)世界坐標，使世界坐標的Y軸與車身前后方向的軸向一致。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的車載環(huán)視系統(tǒng)標定方法，其特征在于，所述標定板為圖像旋轉(zhuǎn)不對稱的標定板。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車載環(huán)視系統(tǒng)標定方法，其特征在于，所述標定板為二維碼標定板。