[發(fā)明專利]一種割草機(jī)及其自動(dòng)駕駛方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011348094.3
• 申請(qǐng)日: 2020-11-26
• 公開（公告）號(hào): CN112492956A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王雷;束力
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇沃得植保機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): A01D34/00
• 分類號(hào): A01D34/00
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 張紅艷

本發(fā)明提供一種割草機(jī)的自動(dòng)駕駛方法，包括如下步驟：獲取草場(chǎng)的航點(diǎn)數(shù)據(jù)，根據(jù)所述航點(diǎn)數(shù)據(jù)規(guī)劃行進(jìn)路徑，并標(biāo)定固定障礙物；根據(jù)所述行進(jìn)路徑，控制所述割草機(jī)行進(jìn)的同時(shí)，控制所述割草機(jī)進(jìn)行割草；所述割草機(jī)行進(jìn)過程中，判斷所述割草機(jī)的輻射范圍內(nèi)是否存在障礙物；若判定存在所述障礙物，判斷所述障礙物的類型；根據(jù)所述障礙物的類型，選擇避障方式。本發(fā)明提供的割草機(jī)的自動(dòng)駕駛方法，根據(jù)障礙物的特點(diǎn)來對(duì)障礙物進(jìn)行分類，并能夠根據(jù)不同種類的障礙物自身的特點(diǎn)來選擇相應(yīng)的避障方法，通過對(duì)避障方式的細(xì)化，有利于實(shí)現(xiàn)對(duì)割草機(jī)運(yùn)行的精確化控制，提高自動(dòng)駕駛的智能化程度，減少作業(yè)過程中的停車次數(shù)，提高割草效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種割草機(jī)及其自動(dòng)駕駛方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的割草機(jī)，正逐步由汽油發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)演進(jìn)，以達(dá)到節(jié)能減排、降低噪聲的目的，同時(shí)，隨著衛(wèi)星定位、自動(dòng)駕駛等技術(shù)的發(fā)展，在割草過程中實(shí)現(xiàn)無人化駕駛的需求也日益迫切。

目前的無人駕駛割草機(jī)在作業(yè)過程中，通常具有避障功能，在檢測(cè)到障礙物時(shí)，割草機(jī)會(huì)停車，等待操作人員進(jìn)行相應(yīng)的處理后，才能繼續(xù)進(jìn)行割草作業(yè)，導(dǎo)致無人割草機(jī)行進(jìn)過程中頻繁停車，割草效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的問題是目前的無人駕駛割草機(jī)割草效率較低。

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種割草機(jī)的自動(dòng)駕駛方法，包括如下步驟：

獲取草場(chǎng)的航點(diǎn)數(shù)據(jù)，根據(jù)所述航點(diǎn)數(shù)據(jù)規(guī)劃行進(jìn)路徑，并標(biāo)定固定障礙物；

根據(jù)所述行進(jìn)路徑，控制所述割草機(jī)行進(jìn)的同時(shí)，控制所述割草機(jī)進(jìn)行割草；

所述割草機(jī)行進(jìn)過程中，判斷所述割草機(jī)的輻射范圍內(nèi)是否存在障礙物；

若判定存在所述障礙物，判斷所述障礙物的類型；

根據(jù)所述障礙物的類型，選擇避障方式。

可選地，根據(jù)所述障礙物的類型，選擇避障方式包括：若判定所述障礙物為所述固定障礙物，則選擇主動(dòng)避障。

可選地，所述主動(dòng)避障包括繞行。

可選地，根據(jù)所述障礙物的類型，選擇避障方式還包括：若判定所述障礙物不是所述固定障礙物，則根據(jù)所述割草機(jī)的行進(jìn)方式以及所述障礙物的位置，選擇被動(dòng)避障。

可選地，若所述割草機(jī)的行進(jìn)方式為向前，且所述障礙物位于所述割草機(jī)的前方，則控制所述割草機(jī)減速或停車；

若所述割草機(jī)的行進(jìn)方式為向后，且所述障礙物位于所述割草機(jī)的后方，則控制所述割草機(jī)停車；

若所述障礙物位于所述割草機(jī)的排草口一側(cè)，則控制所述排草口關(guān)閉。

可選地，在控制所述割草機(jī)行進(jìn)前，還包括：對(duì)所述割草機(jī)進(jìn)行自檢，若所述割草機(jī)的自檢結(jié)果正常，則進(jìn)入預(yù)充電狀態(tài)，否則記錄和顯示故障情況，并停機(jī)。

可選地，所述進(jìn)入預(yù)充電狀態(tài)包括：對(duì)所述割草機(jī)的各控制器母線電容充電，若任一所述控制器母線電壓在預(yù)定時(shí)間內(nèi)未達(dá)到設(shè)定值，或預(yù)充電流異常，則記錄和顯示預(yù)充電故障，并停機(jī)。

可選地，控制所述割草機(jī)進(jìn)行割草包括：獲取割草指令，根據(jù)所述割草指令控制所述割草機(jī)的割臺(tái)進(jìn)行升降，以及控制所述割草機(jī)的割刀轉(zhuǎn)速。

可選地，控制所述割草機(jī)進(jìn)行割草還包括：對(duì)所述割草機(jī)的電池電量進(jìn)行檢測(cè)，若所述電池電量小于預(yù)設(shè)電量，則控制所述割刀停止運(yùn)行，且禁止所述割臺(tái)下降；對(duì)所述割臺(tái)的高度進(jìn)行判斷，若所述割臺(tái)處于最高位或最低位時(shí)，則所述割刀停止運(yùn)行。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種割草機(jī)，所述割草機(jī)根據(jù)上述的割草機(jī)的自動(dòng)駕駛方法進(jìn)行自動(dòng)駕駛；