[發明專利]一種割草機及其自動駕駛方法

在審

• 申請號: 202011348094.3
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112492956A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 王雷;束力
• 申請（專利權）人: 江蘇沃得植保機械有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 張紅艷

1.一種割草機的自動駕駛方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取草場的航點數據，根據所述航點數據規劃行進路徑，并標定固定障礙物；

根據所述行進路徑，控制所述割草機行進的同時，控制所述割草機進行割草；

所述割草機行進過程中，判斷所述割草機的輻射范圍內是否存在障礙物；

若判定存在所述障礙物，判斷所述障礙物的類型；

根據所述障礙物的類型，選擇避障方式。

2.如權利要求1所述的割草機的自動駕駛方法，其特征在于，根據所述障礙物的類型，選擇避障方式包括：若判定所述障礙物為所述固定障礙物，則選擇主動避障。

3.如權利要求2所述的割草機的自動駕駛方法，其特征在于，所述主動避障包括繞行。

4.如權利要求2所述的割草機的自動駕駛方法，其特征在于，根據所述障礙物的類型，選擇避障方式還包括：若判定所述障礙物不是所述固定障礙物，則根據所述割草機的行進方式以及所述障礙物的位置，選擇被動避障。

5.如權利要求4所述的割草機的自動駕駛方法，其特征在于，

若所述割草機的行進方式為向前，且所述障礙物位于所述割草機的前方，則控制所述割草機減速或停車；

若所述割草機的行進方式為向后，且所述障礙物位于所述割草機的后方，則控制所述割草機停車；

若所述障礙物位于所述割草機的排草口一側，則控制所述排草口關閉。

6.如權利要求1～5任一項所述的割草機的自動駕駛方法，其特征在于，在控制所述割草機行進前，還包括：對所述割草機進行自檢，若所述割草機的自檢結果正常，則進入預充電狀態，否則記錄和顯示故障情況，并停機。

7.如權利要求6所述的割草機的自動駕駛方法，其特征在于，所述進入預充電狀態包括：對所述割草機的各控制器母線電容充電，若任一所述控制器母線電壓在預定時間內未達到設定值，或預充電流異常，則記錄和顯示預充電故障，并停機。

8.如權利要求6所述的割草機的自動駕駛方法，其特征在于，控制所述割草機進行割草包括：獲取割草指令，根據所述割草指令控制所述割草機的割臺進行升降，以及控制所述割草機的割刀轉速。

9.如權利要求8所述的割草機的自動駕駛方法，其特征在于，控制所述割草機進行割草還包括：對所述割草機的電池電量進行檢測，若所述電池電量小于預設電量，則控制所述割刀停止運行，且禁止所述割臺下降；對所述割臺的高度進行判斷，若所述割臺處于最高位或最低位時，則所述割刀停止運行。

10.一種割草機，其特征在于，所述割草機根據權利要求1～9任一項所述的割草機的自動駕駛方法進行自動駕駛；

所述割草機包括割草機本體(1)、行走模塊(2)、切割模塊(3)、路徑規劃模塊、人機交互模塊、避障模塊以及控制模塊，其中，

所述行走模塊(2)安裝于所述割草機本體(1)上，用于驅動所述割草機本體(1)行進；

所述切割模塊(3)安裝于所述割草機本體(1)上，用于割草；

所述路徑規劃模塊安裝于所述割草機本體(1)上，用于對所述行走模塊(2)的行進路線進行規劃；

所述路徑規劃模塊包括打點測繪儀；

所述人機交互模塊用于獲取所述割草機的作業參數；

所述避障模塊安裝于所述割草機本體(1)上，用于對障礙物進行檢測；

所述割草機本體(1)、所述行走模塊(2)、所述切割模塊(3)、所述路徑規劃模塊、所述人機交互模塊以及所述避障模塊均與所述控制模塊信號連接。