[發明專利]應用于土地測量的高精度定位方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202011347586.0
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112596088A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 吳竹明
• 申請（專利權）人: 成都網感科技有限公司
• 主分類號: G01S19/43
• 分類號: G01S19/43;G01S19/38;G01S19/13;G01S19/03
• 代理公司: 成都睿道專利代理事務所(普通合伙) 51217
• 代理人: 王小艷

1.一種應用于土地測量的高精度定位方法，所述方法基于GNSS多系統衛星導航定位，其特征在于，所述方法包括：

基于星間單差的觀測模型，對星間單差模糊度進行實時解算，固定星間單差模糊度；

通過多頻多系統定位模塊，使用多系統單點精密算法對獲得的多系統的觀測數據進行運算；

采用卡爾曼濾波對獲得的經過多系統單點精密算法運算后的多系統的觀測數據進行精密單點定位運算，以對與GNSS相關的狀態參數進行估計。

2.根據權利要求1所述的應用于土地測量的高精度定位方法，其特征在于，所述基于星間單差的觀測模型，對星間單差模糊度進行實時解算，固定星間單差模糊度包括：

獲得M個GNSS觀測站中的GNSS觀測數據，其中，M為大于1的整數；

對每個GNSS觀測站中的GNSS觀測數據依次分類以及進行求平均運算，并基于星間單差的觀測模型和逐站取平均后的觀測數據，計算衛星端星間單差的無標定的相位延遲參數；

通過得到的衛星端星間單差的無標定的相位延遲參數，確定星間單差模糊度的整數固定解。

3.根據權利要求1所述的應用于土地測量的高精度定位方法，其特征在于，所述通過多頻多系統定位模塊，使用多系統單點精密算法對獲得的多系統的觀測數據進行運算包括：

通過所述多頻多系統定位模塊，獲得與多個系統中每個系統對應的觀測數據，其中，所述多頻多系統定位模塊包括：GPS、GLONASS、GALILEO和北斗衛星導航系統；

使用多系統單點精密算法對獲得的多系統的觀測數據進行運算，其中，多系統單點精密算法的表達式如下：

式中，G、R、E、C分別代表GPS、GLONASS、GALILEO和北斗衛星導航系統；j代表衛星號；r代表觀測站；為觀測站r到衛星j之間的幾何距離；為消電離層的組合偽距觀測值；為整周模糊度，在無電離層組合觀測方程中，該值不具有整數特性；c為真空中的光速；dT^j，R為衛星鐘差；dt_r為接收機鐘差；為對流層延遲誤差；分別為偽距和載波相位觀測值的其他項誤差之和；是GLONASS衛星相對于GPS的系統間偏差；為與衛星無關的常數。

4.根據權利要求3所述的應用于土地測量的高精度定位方法，其特征在于，所述采用卡爾曼濾波對獲得的經過多系統單點精密算法運算后的多系統的觀測數據進行精密單點定位運算，以對與GNSS相關的狀態參數進行估計，包括：

確定精密單點定位隨機模型和狀態向量動態模型；

基于所述精密單點定位隨機模型和所述狀態向量動態模型，對多個系統中每個系統對應的經過多系統單點精密算法運算后的觀測數據采用卡爾曼濾波算法進行運算，其中，卡爾曼濾波算法主要表達式如下：

x_i(k+1)＝A_ix_i(k)+B_iu_i(k)+w_i

y_i(k)＝H_ix_i(k)+v_i

式中，i為1～4，代表4個GNSS衛星導航定位系統；x為狀態變量；u為系統輸入；w為白噪聲；且是狀態轉移矩陣；B是輸入矩陣；y為各衛星定位接收的結果；H為各系統的觀測矩陣；v為隨機定位誤差；獲得多個系統中每個系統對應的GNSS衛星導航定位系統預測值，確定多個系統性能函數之和的函數表達式，以對與GNSS相關的狀態參數進行估計，其中，函數表達式如下：

式中，x_i分別為4個GNSS衛星導航定位系統預測值，ξ為GNSS衛星導航定位系統的估計值，P為x的協方差差陣。