[發明專利]一種機器人數據處理方法和裝置

有效

• 申請號: 202011347426.6
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112464801B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 王磊
• 申請（專利權）人: 配天機器人技術有限公司
• 主分類號: G06F18/10
• 分類號: G06F18/10;H03H17/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王學強

本申請實施例公開了一種數據濾波方法和裝置，用于對數據進行滑動窗口濾波處理。本申請實施例的方法包括：獲取第一數組，所述第一數組包括N+k個一維排列的數據；使用滑動窗口算法對所述第一數組進行濾波，得到第一濾波數組；獲取第二數組，所述第二數組包括N個一維排列的數據，且所述第二數組的第一個數據與所述第一數組的最后一個數據連續；將所述第一數組的尾部的k個數據添加到所述第二數組的頭部，組成第二目標數組；使用滑動窗口算法對所述第二目標數組進行濾波，得到第二濾波數組。

技術領域

本申請實施例涉及數據處理領域，具體涉及一種機器人數據處理方法和裝置。

背景技術

目前的激光測量技術中，在激光測量技術中，激光系統會將測量結果使用相同大小的數組發送到機器人控制系統中。但由于存在激光系統本身的誤差及外界環境的擾動，激光測量系統傳遞到控制系統的數據存在較大的波動。這些數據波動會導致激光系統引導的機器人運行軌跡發生擺動，明顯影響機器人的精度。

為了控制系統的數據波動，技術人員常采用滑動窗口濾波的方法，對數據進行濾波，以降低控制系統的數據波動程度。具體的方法是，每接收到激光系統測量的一個數組時，將該數組填充到數據隊列中，然后使用預設寬度的窗口從數據隊列中選取多個數據，并將從這些數據中求取平均值或中值作為結果，代替窗口中心的數據。

但是這樣的濾波方法受到滑動窗口寬度的影響，無法對每個數組頭部和尾部的幾個數據進行濾波。

發明內容

本申請實施例提供了一種機器人數據處理方法和裝置，可以降低數組的數據波動。

本申請第一方面提供一種機器人數據處理方法，包括：

獲取第一數組，所述第一數組包括N+k個一維排列的數據；

使用滑動窗口算法對所述第一數組進行濾波，得到第一濾波數組；

獲取第二數組，所述第二數組包括N個一維排列的數據，且所述第二數組的第一個數據與所述第一數組的最后一個數據連續；

將所述第一數組的尾部的k個數據添加到所述第二數組的頭部，組成第二目標數組；

使用滑動窗口算法對所述第二目標數組進行濾波，得到第二濾波數組。

可選地，所述使用滑動窗口算法對所述第一數組進行濾波，得到第一濾波數組，包括：

使用寬度為2k+1的滑動窗口對所述第一數組進行均值濾波，得到第一濾波數組；

所述使用滑動窗口算法對所述第二目標數組進行濾波，得到第二濾波數組，包括：

使用寬度為2k+1的滑動窗口對所述第二目標數組進行均值濾波，得到第二濾波數組。

可選地，所述使用滑動窗口算法對所述第一數組進行濾波，得到第一濾波數組，包括：

使用寬度為2k+1的滑動窗口對所述第一數組進行中值濾波，得到第一濾波數組；

所述使用滑動窗口算法對所述第二目標數組進行濾波，得到第二濾波數組，包括：

使用寬度為2k+1的滑動窗口對所述第二目標數組進行中值濾波，得到第二濾波數組。

可選地，所述獲取第一數組包括：

接收激光傳感器發送的N+k個目標數據，每個所述目標數組的接收間隔相同；

將所述N+k個目標數據按照接收順序排列為第一數組。

可選地，所述使用滑動窗口算法對所述第一數組進行濾波，得到第一濾波數組之后，所述方法還包括：

根據所述第一濾波數組控制機器人進行運動。