[發(fā)明專利]一種機器人數(shù)據(jù)處理方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011347426.6
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112464801B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王磊
• 申請（專利權(quán)）人: 配天機器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06F18/10
• 分類號: G06F18/10;H03H17/02
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王學(xué)強

1.一種機器人數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括：

獲取第一數(shù)組，所述第一數(shù)組包括N+k個一維排列的數(shù)據(jù)；

所述獲取第一數(shù)組包括：

接收激光傳感器發(fā)送的N+k個目標數(shù)據(jù)，每個所述目標數(shù)據(jù)的接收間隔相同；

將所述N+k個目標數(shù)據(jù)按照接收順序排列為第一數(shù)組；

使用滑動窗口算法對所述第一數(shù)組進行濾波，得到第一濾波數(shù)組；

所述使用滑動窗口算法對所述第一數(shù)組進行濾波，得到第一濾波數(shù)組，包括：

使用寬度為2k+1的滑動窗口對所述第一數(shù)組進行均值濾波，得到第一濾波數(shù)組；

獲取第二數(shù)組，所述第二數(shù)組包括N個一維排列的數(shù)據(jù)，且所述第二數(shù)組的第一個數(shù)據(jù)與所述第一數(shù)組的最后一個數(shù)據(jù)連續(xù)；

將所述第一數(shù)組的尾部的k個數(shù)據(jù)添加到所述第二數(shù)組的頭部，組成第二目標數(shù)組；

所述使用滑動窗口算法對所述第一數(shù)組進行濾波，得到第一濾波數(shù)組之后，所述方法還包括：

根據(jù)所述第一濾波數(shù)組控制機器人進行運動；

所述使用滑動窗口算法對所述第二數(shù)組進行濾波，得到第二濾波數(shù)組之后，所述方法還包括：

根據(jù)所述第二濾波數(shù)組控制機器人進行運動；

使用滑動窗口算法對所述第二目標數(shù)組進行濾波，得到第二濾波數(shù)組；

所述使用滑動窗口算法對所述第二目標數(shù)組進行濾波，得到第二濾波數(shù)組，包括：

使用寬度為2k+1的滑動窗口對所述第二目標數(shù)組進行均值濾波，得到第二濾波數(shù)組。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，

所述使用滑動窗口算法對所述第一數(shù)組進行濾波，得到第一濾波數(shù)組，包括：

使用寬度為2k+1的滑動窗口對所述第一數(shù)組進行中值濾波，得到第一濾波數(shù)組；

所述使用滑動窗口算法對所述第二目標數(shù)組進行濾波，得到第二濾波數(shù)組，包括：

使用寬度為2k+1的滑動窗口對所述第二目標數(shù)組進行中值濾波，得到第二濾波數(shù)組。

3.一種機器人數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，包括：

第一獲取單元，用于獲取第一數(shù)組，所述第一數(shù)組包括N+k個一維排列的數(shù)據(jù)；

所述第一獲取單元具體用于：

接收激光傳感器發(fā)送的N+k個目標數(shù)據(jù)，每個所述目標數(shù)據(jù)的接收間隔相同；

將所述N+k個目標數(shù)據(jù)按照接收順序排列為第一數(shù)組；

第一濾波單元，用于使用滑動窗口算法對所述第一數(shù)組進行濾波，得到第一濾波數(shù)組；

所述第一濾波單元具體用于：

使用寬度為2k+1的滑動窗口對所述第一數(shù)組進行均值濾波，得到第一濾波數(shù)組；

第二獲取單元，用于獲取第二數(shù)組，所述第二數(shù)組包括N個一維排列的數(shù)據(jù)，且所述第二數(shù)組的第一個數(shù)據(jù)與所述第一數(shù)組的最后一個數(shù)據(jù)連續(xù)；

組合單元，用于將所述第一數(shù)組的尾部的k個數(shù)據(jù)添加到所述第二數(shù)組的頭部，組成第二目標數(shù)組；

第二濾波單元，用于使用滑動窗口算法對所述第二目標數(shù)組進行濾波，得到第二濾波數(shù)組；

所述第二濾波單元具體用于：

使用寬度為2k+1的滑動窗口對所述第二目標數(shù)組進行均值濾波，得到第二濾波數(shù)組；

所述機器人數(shù)據(jù)處理裝置還包括：

第一控制單元，用于根據(jù)所述第一濾波數(shù)組控制機器人進行運動；

第二控制單元，用于根據(jù)所述第二濾波數(shù)組控制機器人進行運動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，

所述第一濾波單元具體用于：

使用寬度為2k+1的滑動窗口對所述第一數(shù)組進行中值濾波，得到第一濾波數(shù)組；

所述第二濾波單元具體用于：

使用寬度為2k+1的滑動窗口對所述第二目標數(shù)組進行中值濾波，得到第二濾波數(shù)組。