[發明專利]一種設施農業用清潔機器人

有效

• 申請號: 202011345079.3
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112570321B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 王旭;聶小燕
• 申請（專利權）人: 電子科技大學成都學院
• 主分類號: B08B1/00
• 分類號: B08B1/00;B08B3/02;B08B13/00;A01G9/14
• 代理公司: 成都四慧知識產權代理事務所(普通合伙) 51307
• 代理人: 楊志廷

1.一種設施農業用清潔機器人，用于清潔溫室頂棚，其特征在于，所述清潔機器人包括預置機構和清洗機構；

所述預置機構包括預置軌道、供水組件和中轉機構，所述預置軌道預置于溫室頂棚，所述供水組件包括供水管、多個噴頭和用于控制所述噴頭的控制件，所述噴頭沿著所述供水管均勻分布；

所述清洗機構包括機架、行走件、觸發件和多個刷頭，所述行走件設置于所述機架上且與所述預置軌道匹配，所述觸發件固定于所述機架，所述觸發件與所述控制件匹配且用于控制所述噴頭的打開或關閉，所述刷頭分布與所述機架的下方；

所述中轉機構包括滑軌和兩個中轉件，所述滑軌預設于溫室的兩端，所述中轉件可滑動的連接于所述滑軌且用于承載移動所述清洗機構；所述中轉件包括中轉架、第一變向軌道和至少一個第二變向軌道，所述第一變向軌道固定于所述中轉架，所述第二變向軌道可滑動的設置于所述中轉架且所述第二變向軌道和所述中轉架之間設置有復位彈簧，所述第二變向軌道相對于所述中轉架的滑動方向與所述第二變向軌道的方向垂直，以使所述第二變向軌道能夠靠近或遠離所述第一變向軌道，所述第二變向軌道的止點相對于所述第一變向軌道的止點更靠近溫室；

所述行走件和所述機架之間通過換向機構連接，所述換向機構包括換向套筒、換向軸、換向推件和換向件，所述換向套筒固定于所述行走件，所述換向軸固定于所述機架，所述換向軸可轉動的設置于所述換向套筒內且具有兩個止點，所述換向推件設置于所述中轉架上，所述換向件包括換向棘輪、雙向棘爪和換向頭，所述換向棘輪與所述換向軸同軸固定，所述雙向棘爪固定于所述換向頭且與所述換向棘輪匹配，所述換向頭設置于所述行走件且與所述換向推件匹配，以使所述雙向棘爪換向。

2.根據權利要求1所述的設施農業用清潔機器人，其特征在于，所述噴頭和所述供水管之間通過分管連通，所述分管上設置有控制腔，所述控制件包括控制閥和控制齒輪，所述控制閥為球體結構且可轉動的設置于所述控制腔內，所述控制閥上設置有流道，所述控制齒輪與所述控制閥連接；

所述觸發件包括連接件和與所述控制齒輪匹配的觸發齒條，所述觸發齒條通過連接件固定于所述機架。

3.根據權利要求2所述的設施農業用清潔機器人，其特征在于，所述觸發齒條的兩端彎折，所述觸發齒條包括兩個有齒部和一個無齒部，所述無齒部設置于兩個所述有齒部的中間，所述有齒部能夠驅動所述控制齒輪轉動且所述無齒部與所述控制齒輪不接觸，每個所述有齒部能夠驅動所述控制齒輪旋轉90°。

4.根據權利要求3所述的設施農業用清潔機器人，其特征在于，所述無齒部可伸縮，以使兩個所述有齒部之間的間距可調。

5.根據權利要求1所述的設施農業用清潔機器人，其特征在于，所述刷頭包括刷架、調節彈簧和至少三個清潔刷，所述刷架包括連接柱和至少三條支腿，所述連接柱和所述機架之間通過連接球鉸連接，所述支腿可轉動的連接于所述連接柱的底端且通過電機驅動，所述清潔刷設置于所述支腿的端部，所述調節彈簧套設于所述連接柱且分別與所述連接柱和所述連接球鉸抵接，以使所述連接柱具有向下運動的趨勢。

6.根據權利要求1所述的設施農業用清潔機器人，其特征在于，所述換向推件包括推桿、換向棘爪和第一彈簧，所述換向棘爪可轉動的設置于所述推桿，所述第一彈簧復位分別與所述推桿和所述換向棘爪連接，以使所述換向棘爪具有遠離所述推桿的趨勢；所述換向頭包括轉桿、弧形件和第二彈簧，所述轉桿可轉動的設置于所述行走件，所述弧形件固定于所述轉桿的一端且所述雙向棘爪固定于所述轉桿的另一端，所述弧形件的一側設置有與所述換向棘爪匹配的換向棘齒，所述第二彈簧的一端與所述弧形件的中部連接，所述第二彈簧的長度大于所述弧形件的半徑，所述弧形件擺動過程中能夠調節所述第二彈簧位于所述雙向棘爪的轉動中心線兩側。

7.根據權利要求1所述的設施農業用清潔機器人，其特征在于，所述中轉架上設置有插桿，所述行走件上設置有插接套筒，所述第二變向軌道滑動過程中，所述插桿插接于所述插接套筒內。

8.根據權利要求1所述的設施農業用清潔機器人，其特征在于，所述機架的數量為兩個，兩個所述機架對稱設置，兩個所述機架呈V形。