[發(fā)明專利]坡道的檢測方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011343066.2
• 申請(qǐng)日: 2020-11-26
• 公開（公告）號(hào): CN112132123B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭波;朱磊;孟紹旭;李成軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06F17/11;G06T5/00
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 王宇楊

1.一種坡道的檢測方法，其特征在于，包括：

獲取車輛前方道路的圖像，并從所述圖像中識(shí)別出目標(biāo)車道線，所述目標(biāo)車道線包括第一目標(biāo)車道線和第二目標(biāo)車道線；

擬合所述第一目標(biāo)車道線和第二目標(biāo)車道線，得到第一目標(biāo)車道線的曲線方程和所述第二目標(biāo)車道線的曲線方程；

獲取所述第一目標(biāo)車道線的曲線方程和所述第二目標(biāo)車道線的曲線方程之間的橫向距離，并根據(jù)所述橫向距離與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)曲線的橫向距離確定車輛前方道路的坡道狀態(tài)，其中，所述預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)曲線的橫向距離是根據(jù)平直道路對(duì)應(yīng)的兩條車道線的兩個(gè)曲線方程確定的；

其中，所述橫向距離大于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)曲線的橫向距離，所述坡道狀態(tài)為相對(duì)上坡狀態(tài)；所述橫向距離小于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)曲線的橫向距離，所述坡道狀態(tài)為相對(duì)下坡狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的坡道的檢測方法，其特征在于，還包括：

根據(jù)所述橫向距離計(jì)算坡道的相對(duì)坡度值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的坡道的檢測方法，其特征在于，還包括：

獲取車輛當(dāng)前道路的坡度值和所述坡道的相對(duì)坡度值，得到所述坡道的絕對(duì)坡度值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的坡道的檢測方法，其特征在于，在從所述圖像中識(shí)別出目標(biāo)車道線之前，還包括：對(duì)所述圖像進(jìn)行校正。

5.一種坡道的檢測裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取車輛前方道路的圖像，并從所述圖像中識(shí)別出目標(biāo)車道線，所述目標(biāo)車道線包括第一目標(biāo)車道線和第二目標(biāo)車道線；

擬合模塊，用于擬合所述第一目標(biāo)車道線和第二目標(biāo)車道線，得到第一目標(biāo)車道線的曲線方程和所述第二目標(biāo)車道線的曲線方程；

坡道檢測模塊，用于獲取所述第一目標(biāo)車道線的曲線方程和所述第二目標(biāo)車道線的曲線方程之間的橫向距離，并根據(jù)所述橫向距離與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)曲線的橫向距離確定車輛前方道路的坡道狀態(tài)，其中，所述預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)曲線的橫向距離是根據(jù)平直道路對(duì)應(yīng)的兩條車道線的兩個(gè)曲線方程確定的；

其中，所述橫向距離大于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)曲線的橫向距離，所述坡道狀態(tài)為相對(duì)上坡狀態(tài)；所述橫向距離小于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)曲線的橫向距離，所述坡道狀態(tài)為相對(duì)下坡狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的坡道的檢測裝置，其特征在于，所述坡道檢測模塊還用于：根據(jù)所述橫向距離計(jì)算坡道的相對(duì)坡度值。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的坡道的檢測裝置，其特征在于，所述坡道檢測模塊還用于：獲取車輛當(dāng)前道路的坡度值和所述坡道的相對(duì)坡度值，得到所述坡道的絕對(duì)坡度值。

8.一種車輛，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求5至7任一項(xiàng)所述的坡道的檢測裝置。

9.一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲(chǔ)器和總線，其中，

所述處理器和所述存儲(chǔ)器通過所述總線完成相互間的通信；

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述處理器執(zhí)行的程序指令，所述處理器調(diào)用所述程序指令能夠執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)指令，計(jì)算機(jī)指令使計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的方法。