[發明專利]坡道的檢測方法和裝置

有效

• 申請號: 202011343066.2
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112132123B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 郭波;朱磊;孟紹旭;李成軍
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06F17/11;G06T5/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王宇楊

1.一種坡道的檢測方法，其特征在于，包括：

獲取車輛前方道路的圖像，并從所述圖像中識別出目標車道線，所述目標車道線包括第一目標車道線和第二目標車道線；

擬合所述第一目標車道線和第二目標車道線，得到第一目標車道線的曲線方程和所述第二目標車道線的曲線方程；

獲取所述第一目標車道線的曲線方程和所述第二目標車道線的曲線方程之間的橫向距離，并根據所述橫向距離與預設的標準曲線的橫向距離確定車輛前方道路的坡道狀態，其中，所述預設的標準曲線的橫向距離是根據平直道路對應的兩條車道線的兩個曲線方程確定的；

其中，所述橫向距離大于預設的標準曲線的橫向距離，所述坡道狀態為相對上坡狀態；所述橫向距離小于預設的標準曲線的橫向距離，所述坡道狀態為相對下坡狀態。

2.根據權利要求1所述的坡道的檢測方法，其特征在于，還包括：

根據所述橫向距離計算坡道的相對坡度值。

3.根據權利要求2所述的坡道的檢測方法，其特征在于，還包括：

獲取車輛當前道路的坡度值和所述坡道的相對坡度值，得到所述坡道的絕對坡度值。

4.根據權利要求1至3任一項所述的坡道的檢測方法，其特征在于，在從所述圖像中識別出目標車道線之前，還包括：對所述圖像進行校正。

5.一種坡道的檢測裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取車輛前方道路的圖像，并從所述圖像中識別出目標車道線，所述目標車道線包括第一目標車道線和第二目標車道線；

擬合模塊，用于擬合所述第一目標車道線和第二目標車道線，得到第一目標車道線的曲線方程和所述第二目標車道線的曲線方程；

坡道檢測模塊，用于獲取所述第一目標車道線的曲線方程和所述第二目標車道線的曲線方程之間的橫向距離，并根據所述橫向距離與預設的標準曲線的橫向距離確定車輛前方道路的坡道狀態，其中，所述預設的標準曲線的橫向距離是根據平直道路對應的兩條車道線的兩個曲線方程確定的；

其中，所述橫向距離大于預設的標準曲線的橫向距離，所述坡道狀態為相對上坡狀態；所述橫向距離小于預設的標準曲線的橫向距離，所述坡道狀態為相對下坡狀態。

6.根據權利要求5所述的坡道的檢測裝置，其特征在于，所述坡道檢測模塊還用于：根據所述橫向距離計算坡道的相對坡度值。

7.根據權利要求6所述的坡道的檢測裝置，其特征在于，所述坡道檢測模塊還用于：獲取車輛當前道路的坡度值和所述坡道的相對坡度值，得到所述坡道的絕對坡度值。

8.一種車輛，其特征在于，包括根據權利要求5至7任一項所述的坡道的檢測裝置。

9.一種電子設備，包括：處理器、存儲器和總線，其中，

所述處理器和所述存儲器通過所述總線完成相互間的通信；

所述存儲器存儲有可被所述處理器執行的程序指令，所述處理器調用所述程序指令能夠執行根據權利要求1至4任一所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，計算機指令使計算機執行根據權利要求1至4任一所述的方法。