[發明專利]坡道的檢測方法和裝置

有效

• 申請號: 202011343066.2
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112132123B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 郭波;朱磊;孟紹旭;李成軍
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06F17/11;G06T5/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王宇楊

本發明涉及一種坡道的檢測方法和裝置，其中，坡道的檢測方法包括：獲取車輛前方道路的圖像，從圖像中識別出目標車道線，包括第一目標車道線和第二目標車道線；擬合第一目標車道線和第二目標車道線，得到第一目標車道線的曲線方程和第二目標車道線的曲線方程；獲取兩個曲線方程之間的橫向距離，根據橫向距離與預設的標準曲線的橫向距離確定車輛前方道路的坡道狀態，其中，預設的標準曲線的橫向距離是根據平直道路對應的兩條車道線的兩個曲線方程確定的；其中，橫向距離大于預設的標準曲線的橫向距離，坡道狀態為相對上坡狀態；橫向距離小于預設的標準曲線的橫向距離，坡道狀態為相對下坡狀態。該方法具有成本低，檢測精度高的優點。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，尤其涉及一種坡道的檢測方法和裝置。

背景技術

現有技術中，通常采用精準地圖或者檢測前方道路消失點的方法實現道路的坡度檢測。其中，精準地圖由于成本高，相應的增加了道路的坡度檢測的成本；而檢測前方道路消失點方法，只能粗略估計消失點位置，因而，該方法檢測精度不高。

發明內容

本發明的目的是提供一種坡道的檢測方法和裝置。該坡道的檢測方法具有成本低、檢測精度高的優點。

為了實現上述目的，本發明的第一方面公開了一種坡道的檢測方法，包括：

獲取車輛前方道路的圖像，并從所述圖像中識別出目標車道線，所述目標車道線包括第一目標車道線和第二目標車道線；

擬合所述第一目標車道線和第二目標車道線，得到第一目標車道線的曲線方程和所述第二目標車道線的曲線方程；

獲取所述第一目標車道線的曲線方程和所述第二目標車道線的曲線方程之間的橫向距離，并根據所述橫向距離與預設的標準曲線的橫向距離確定車輛前方道路的坡道狀態，其中，所述預設的標準曲線的橫向距離是根據平直道路對應的兩條車道線的兩個曲線方程確定的；

其中，所述橫向距離大于預設的標準曲線的橫向距離，所述坡道狀態為相對上坡狀態；所述橫向距離小于預設的標準曲線的橫向距離，所述坡道狀態為相對下坡狀態。

進一步地，還包括：

獲取所述第一目標車道線的曲線方程和所述第二目標車道線的曲線方程之間的橫向距離，并根據所述橫向距離計算所述坡道的相對坡度值。

進一步地，還包括：

獲取車輛當前道路的坡度值和所述坡道的相對坡度值，得到所述坡道的絕對坡度值。

進一步地，在從所述圖像中識別出目標車道線之前，還包括：

對所述圖像進行校正。

第二方面，本發明公開了一種坡道的檢測裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取車輛前方道路的圖像，并從所述圖像中識別出目標車道線，所述目標車道線包括第一目標車道線和第二目標車道線；

擬合模塊，用于擬合所述第一目標車道線和第二目標車道線，得到第一目標車道線的曲線方程和所述第二目標車道線的曲線方程；

坡道檢測模塊，用于獲取所述第一目標車道線的曲線方程和所述第二目標車道線的曲線方程之間的橫向距離，并根據所述橫向距離與預設的標準曲線的橫向距離確定車輛前方道路的坡道狀態，其中，所述預設的標準曲線的橫向距離是根據平直道路對應的兩條車道線的兩個曲線方程確定的；

其中，所述橫向距離大于預設的標準曲線的橫向距離，所述坡道狀態為相對上坡狀態；所述橫向距離小于預設的標準曲線的橫向距離，所述坡道狀態為相對下坡狀態。

進一步地，所述坡道檢測模塊還用于：獲取所述第一目標車道線的曲線方程和所述第二目標車道線的曲線方程之間的橫向距離，并根據所述橫向距離計算所述坡道的相對坡度值。